简介：“工业机器人”课程是普通高校机电专业开设的一门重要专业课，根据课程理论性强、计算复杂抽象、技术更新快的特点，从课堂理论教学内容、实验教学、课程考核方法等方面提出了一系列改革措施，激发学生的学习兴趣，培养学生的创新及动手能力。

简介：随着机电一体化技术的迅速发展,工业机器人在工业生产中的地位越来越重要,本文从工业机器人的力学分析入手,分别作了静力学和动力学的分析研究,为工业机器人手部及运动各构件提供了力学的分析原理及方法.

简介：首先介绍了工业机器人轨迹规划的概念及涉及到的问题，并改进关节空间的三次多项式插值轨迹规划，提出五次多项式插值轨迹规划，最后重点分析了含多个途经点的插值轨迹规划、抛物线过渡轨迹规划，并进一步完善这两种情况同时存在时的轨迹规划。

简介：随着工业4.0的发展,智能制造越具规模,工业机器人是典型的机电一体数字化生产装备,其被大量投放在自动化生产领域,推动了产业的转型升级。目前的工业机器人还面临整体输入功率大、使用中央伺服器控制动力马达、机台间串并线复杂的问题,在联合工作的同时会产生复杂的电磁环境,机器人在恶劣电磁环境下,容易产生误动作,影响生产安全。本文对工业机器人传导骚扰的原因进行探讨分析并制定了抑制对策,为改善工业机器人的电磁兼容性提供参考指导。

简介：一款形似《超能陆战队》中大白的机器人在咖啡厅里滑来滑去,大家掏出手机拍照,眼睛黏在这款功能并不复杂的机器人身上。这是北京初春的四月,在中关村大街的一家咖啡馆,RoboTerra（萝卜太辣）教育科技公司正在做一场名为＂创客教育与机器人＂的分享会。公司CTO白晨介绍他在斯坦福大学上过的机器人入门课：绝大多数的学生用10周做出人生中的第一个机器人,要做的事看起来很简单——与对手PK,谁的机器人被撞下赛台,谁就输了。他展示了一段视频,只有短短十几秒。两只外形粗糙的机器人在赛台上对阵,周围围了一圈学生助阵。

简介：根据ABBIRB4400机器人结构和D-H运动学模型,分析了ABB六轴工业机器人示教的过程,讨论了机器人示教运动的理论基础,论述了自动磨抛系统的工业机器人运行轨迹与速度、工件坐标与工具坐标等系统参数的设定方法。

简介：蛇形机器人各种单元连接结构中,单关节内万向节连接形式具有单元少、结构协调性好等优点。从生物蛇身体结构出发,结合蛇形机器人工作环境,设计一种单关节内万向节连接形式的仿生蛇形机器人结构。对常用万向节结构所用十字轴的分体设计,简化了机器人的结构形式,机器人单元长度为91mm,单元直径为80mm,机器人零件数量为521件。

简介：为了建立一个可实际应用于蛇形机器人运动的通用且易于控制的步态，提出了一种基于serpenoid曲线的蠕动步态模型．通过对蠕动运动过程中相邻2个波形的分析和对serpenoid曲线的近似，建立了运动波形上各相邻连杆间的相对角度运动方程和各连杆与基线之间的绝对角度运动方程，并给出该步态的2个效率判据：能量损失函数．厂和一个周期的单位步长dunit、通过仿真和实验讨论了相关的3个参数（组成运动波形的连杆数n、相邻连杆的夹角α和相邻夹角的相位差β）对步态效率的影响，结果表明：f基本上不受n的影响，增加n可显著提高dunit，α的最大振幅随着n的增大而减小．对于确定的n，f对整个位移的影响随着α的增大而减弱．该步态模型可适用于运动波形由不同连杆数组成的蛇形机器人的蠕动，波形连杆较多或连杆夹角较大均可获得较大的运动速度．

简介：机器人焊接因受到加工精度、组装精度以及环境等因素的影响,焊枪在运行时不可避免地会偏离焊缝位置,从而影响焊接品质。因此对焊缝图像进行特征提取,实现机器人焊接自动跟踪,即通过将焊缝与背景进行有效区分,提取出焊缝图像的中心线,为自动跟踪系统提供可靠信息,帮助机器人焊枪纠偏,提高焊接精度,实现焊接过程的自动化、柔性化、信息化、智能化。

简介：针对强耦合非线性的轮式机器人控制问题,提出了一种基于后推的自适应控制方法。建立轮式机器人动力学模型,借助后推方法将复杂的系统分解为若干个简单的子系统,再借助李亚普诺夫理论和中间虚拟变量递推地设计了控制律。由于PD控制器的设计不受系统不确定模型的影响,且具有较好工程应用价值,因此在首次递推中设计了PD控制律,并以此为原控制器递推地设计了最终控制律,仿真验证了控制方法的有效性。

简介：在机器人上实现身份鉴别，使其具有辨识人的能力是智能机器人研究领域的活跃课题。本文采用对人脸进行识别的方法，分别对机器人的硬、软件系统进行设计，并讨论了其中最关键的数学算法。

简介：试提出一种下颚外骨骼机器人用于颞下颌关节紊乱（TMD）的康复训练。下颚通过肌肉附着在颅骨上,将颞下颌关节（TMJ）在髁突处旋转简化为在二维矢状面运动。设计了能满足颌骨的运动学要求的平面四连杆机构,连杆杆长设计为长度可调,用于实现不同个体的轨迹要求,下颚外骨骼机器人由左右对称的四连杆机构组成。各杆长通过Cedarville图谱和SimMechanics模拟得出,机架长度f在30mm-40mm范围内可调,耦合器长度d在30mm~50mm范围内可调,曲柄a=5mm,摇杆c=20mm,耦合器横向长度d=50mm,耦合器纵向长度e=42,连杆的方向角ψ=19.5°时,可较大范围地适应患者的康复训练。

简介：创建了机器人两关节二维模型简图,给出了机器人动力学方程式,设计了模糊PID控制方法,对机器人关节运动轨迹控制参数进行了在线调整。采用Matlab对机器人关节模糊PID控制效果进行仿真。仿真结果显示,机器人关节采用模糊PID控制方法,实际输出运动轨迹与理论输入运动轨迹偏差较小。机器人关节引用模糊PID控制方法,能够避免不确定环境因素的干扰,提高两关节运动轨迹的跟踪精度。

简介：我校从2009年以来，发挥科技教育特色和优势，投入30多万购买了20多套适合小学生搭建、编程使用的机器人器材，开展集教育性、科技性、趣味性于一体的机器人课堂教学活动。2014年建立机器人实验室，配备机器人教学训练专用教室，成立学校机器人教学中心教研组，编写了校本教材《小创客——玩转乐高机器人》，在五年段每周开设一节机器人课程。通过机器人课堂教学，调动了学生的学习兴趣，激发了学生的创新潜能，培养了学生的创新精神，锻炼了学生的创新实践能力。

简介：针对机器人避碰运动规划问题,提出了基本RRT的改进算法。首先,研究了基本RRT算法思想,进而融合J-空间采样和C-空间建模技术,提出了提升性能稳定性和收敛速度的改进RRT算法;其次,利用分离轴原理,研究了基于OBB的碰撞检测算法,并将其成功集成到改进RRT判定C-空间的机器人与障碍物是否碰撞;最后,设计和实现了三维仿真系统软件框架,通过计算仿真验证了本文提出算法的有效性和稳定性。

简介：基于拉格朗日函数法建立了机器人的动力模型,并基于滑模控制方法设计了机器人的鲁棒控制器,实现了机器人的平衡、转向和行走等控制任务。滑模控制器是一种鲁棒控制方法,当进入滑模态后,控制能够保证机器人在外力干扰和参数变化等情况下依旧保持控制性能。通过MATLAB和ADAMS联合仿真环境,控制器的控制效果得到了验证,证明了所设计的控制方法是可行的,能够达到所要求的控制性能。

简介：提出了一种室内轨道机器人的导航方法，该方法利用了一种基于不同到达时间（TDOA）算法的主动定位系统。一种主动式的导航信标系统被使用在该系统中，这种信标包括一个射频通讯模块和超声波发射模块。某一个信标的位置可以通过信标和两个固定在轨道机器人上的超声波接收模块之间的距离关系来确定。当信标上的射频通讯模块接收到机器人的同步命令后．超声波发射模块就会发射超声波信号，根据超声波和射频信号在空气中不同的传播速度可以计算出信标到两个超声波接收模块的距离。然后在利用TDOA算法可以在机器人坐标系中得到信标的位置坐标．再利用坐标转换就可以得到机器人在室内全局坐标系的位置。同时，一种基于计算几何精度因子（GDOP）的信标选择策略也被提出，用于选择信标。通过实验证明了方法在实际应用中的可行性。

简介：本文以胶囊状体内医疗微型机器人为研究对象，着眼于无线胶囊内窥镜的外磁场主动驱动，在分析人体消化道能动性特点的基础上，设计了一种外磁场驱动方案，建立了胶囊状微机器人外磁场驱动的动力学模型，同时给出了驱动控制系统方案设计，为微型机器人在人体消化道内进行无损检查和微创手术提供了一种设计思路。

简介：讨论了基于BackStepping方法，载体位置与姿态均不受控制的双臂空间机器人跟踪惯性空间期望轨迹的控制问题．首先基于拉格朗日第二类方法，结合系统动量（动量矩）守恒关系，推导得到了系统动力学方程，并转化为系统状态方程．基于Backstepping方法，针对具有不确定性的双臂空间机器人系统，设计了鲁棒自适应神经网络控制规律，保证了具有不确定性的双臂空间机器人系统末端手爪在惯性空间跟踪期望轨迹的控制．仿真实验证明了该方法的有效性．

简介：本文考虑了由2个全方位移动机器人组成的混合动力学系统的协调拟镇定问题.利用机器人位置之间的向量与机器人目标之间向量的内积,设计了多步拟镇定律,该控制律能够在避碰后按指数速率运动到目标点,且在整个过程中两机器人之间的距离不小于避碰的安全距离.最后对2个全方位移动机器人进行了仿真,验证了所给方法的有效性.