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一类多全方位移动机器人动力学系统的镇定
一类多全方位移动机器人动力学系统的镇定
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摘要
本文考虑了由2个全方位移动机器人组成的混合动力学系统的协调拟镇定问题.利用机器人位置之间的向量与机器人目标之间向量的内积,设计了多步拟镇定律,该控制律能够在避碰后按指数速率运动到目标点,且在整个过程中两机器人之间的距离不小于避碰的安全距离.最后对2个全方位移动机器人进行了仿真,验证了所给方法的有效性.
DOI
l34gmln049/24707
作者
王朝立;谈大龙;王越超
机构地区
不详
出处
《东南大学学报:英文版》
2001年1期
关键词
全方位机器人
动力学
协调
避碰
拟镇定
分类
[文化科学][高等教育学]
出版日期
2001年01月11日(中国期刊网平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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来源期刊
东南大学学报:英文版
2001年1期
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