自动磨抛系统中工业机器人示教操作过程分析

(整期优先)网络出版时间:2011-03-13
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根据ABBIRB4400机器人结构和D-H运动学模型,分析了ABB六轴工业机器人示教的过程,讨论了机器人示教运动的理论基础,论述了自动磨抛系统的工业机器人运行轨迹与速度、工件坐标与工具坐标等系统参数的设定方法。