简介:摘要自动化工业生产改变了人类的生产方式,基于可编程控制器欧姆龙(OmRonCPM1A-40CDR)的电动运输小车,可以实现多人在不同时段共用一部电动运输小车来相互运输物料。本文通过维修电工考核装置中PLC分析并创建“人机界面”控制、“电动运输小车运行控制程序”,以并对设计进行模拟运行,从生产实践角度提出电气自动化专业课程实践教学课题开展的主要方法。
简介:本文研究了机器人避障行走的最短路径及行走用时最少的路径问题。主要研究了O→A,O→A→B→C→O两种路线,通过分析得知各路线最短路径是由两部分组成的:一部分是平面上的直线段,另一部分是限定区域(圆形)的部分弧线段,其中机器人行走的直线和弧线是相切的。为得到避障最短路径,首先应用CAD能得到机器人到达目的地的所有路线,并利用CAD软件读出可行走的直线路程和弧线路程的数据。然后建立最短路径的0-1规划模型,利用lingo软件求解选出最短的路线,并通过CAD读出最短路线上每段直线段或弧线段的起点,终点和圆心坐标,具体结果见附录1.然后通过建立优化模型,并用lingo进行求解,得到O→A的最短距离为477.69,O→A→B→C→O的最短距离为2734.19.
简介:介绍了一种电机驱动控制器的设计方案.该控制器控制对象为功率在1~5kW范围内的无刷电动机,适用于多种中型电动车的驱动控制.与采用传统的直流电机或异步电机驱动控制器相比,本驱动控制器采用无刷电机作为驱动电机,具有能流密度高、使用寿命长、调速范围宽、维护成本低等优点.驱动控制器采用正弦波空间矢量控制(SVPWM)策略,既保留有同步电机矢量控制策略的动力性能好、转矩脉动低等优点,又省略了矢量控制所必须需的转子编码器,因而控制方式更为简洁、可靠,且成本低.驱动控制器以Microchip公司的DSPIC33FJ32MC204控制芯片作为控制核心,使用大功率MOSFET作为开关管,分立式驱动电路驱动,具有驱动信号硬件互锁、过流、欠压、过压、过热等多重保护功能.