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387 个结果
  • 简介:本文所述分析校准技术,可将测角装置校准到很高精度。校准时,使用了两台测角装置。并且利用该分析校准技术,分离了各误差曲线,采用该分析校准方法,无需预先知道任何一台测角装置误差,而且测角装置可以是,也可以不是两台相同装置。文中还确定了可以校准到高精度测角装置类型和校准配置。所采用校准分析技术,可将角位置测试台和角度分解器校准到0.1角秒精度。此方法已经用于校准轴角读出双感应同步器系统。本文还提供了利用该分析校准方法获取数据。

  • 标签: 测角装置 校准精度 分析技术
  • 简介:在干扰大外界环境中,传统滤波法对组合导航系统进行状态估计精度难以满足要求,为此提出了引入Elman神经网络.描述了它状态估计设计方法,对如何获取训练样本及网络训练算法给予了详细介绍,并把优化后算法与原有方法进行仿真对比.最后以INS/GPS组合导航系统为例,分别用传统滤波法与Elman神经网络法进行状态估计.仿真结果证明了该法有效性和实用性.

  • 标签: 组合导航系统 神经网络 卡尔曼滤波 状态估计
  • 简介:气动声学声比拟理论以密度、声压等标量为波动算子变量,建立非齐次波动方程,描述流体运动及与边界作用诱发声音辐射,但标量无法直接描述声能量传播过程和途径.在流体力学研究中,标量用于描述当前当地物质状态,而矢量用于描述质量和能量传输.借鉴上述思想,开展了矢量气动声学研究,概述矢量气动声学理论研究进展及应用,主要包括:(1)以声粒子速度为变量,采用声比拟理论思想直接从Navier-Stokes方程出发推导建立了气动声学矢量波动方程及两种频域解;(2)综合利用声压和声粒子速度积分解,直接求解声源周围瞬时和有功声强矢量场,直观显示声能量传播途径,应用于旋转声源辐射声能量传播分析,揭示了亚音速旋转声源辐射声能量3种传播模式:螺旋模式、声学黑洞模式和R-A模式;(3)采用球谐级数展开方法建立旋转点/紧凑声源辐射噪声声压和声粒子速度频域解析解,在此基础上推导了声功率谱频域解析解,建立了识别旋转叶片声源在空间域和频域分布特征方法;(4)综合利用矢量气动声学方法和等效源方法,显示声源和散射边界周围声强矢量场分布特征和能量传播途径,直接揭示了阻抗边界主要吸声位置以及直接计算得到阻抗边界吸收声功率.

  • 标签: 声比拟理论 矢量气动声学 声强 辐射模式 声源识别
  • 简介:采用卡尔曼滤波方法进行动基座对准过程中,载体挠曲运动等因素会导致系统噪声、量测噪声不确定性,即系统参数不确定性。将多模型估计理论应用于捷联系统动基座对准过程中,可以有效抑制系统不确定性因素影响。建立了捷联惯导系统误差模型和引入外部位置、速度信息量测模型,针对对准过程中系统噪声和量测噪声不确定情况建立了多模型自适应估计器。在同等条件下进行了单一模型对准和利用多模型估计理论进行对准仿真比较,结果显示:基于多模型估计对准完成后捷联系统具有更高导航精度;由此说明,动基座对准过程中,系统参数不确定情况下,多模型估计器有更好适用性。

  • 标签: 动基座对准 误差模型 多模型估计 卡尔曼滤波
  • 简介:在低成本MIMU/MR/GPS组合导航系统中,为了解决不同设备之间因接口不同而不能直接进行数据交互问题,设计了一种专用接口板。该接口板选用FPGA作为核心控制器件,并辅助以单片机PIC18LF6520和少量芯片,为符合不同协议规范多种设备间数据传输提供通道,在各种设备间架起一座通讯“桥梁”。经过跑车实验,证明了该接口板性能可靠,功能强大,具有一定通用性。详细阐述了该接口板硬件设计思想和基本工作原理,给出了FPGA和PIC18LF6520软件编程逻辑流程图。

  • 标签: 接口板 组合导航 FPGA MIMU GPS
  • 简介:为了提高捷联惯导系统对准精度和收敛速度,提出了一种基于Sage-Husa自适应滤波算法初始对准方法。针对方位小失准角情况,推导出精对准误差模型和自适应Kalman滤波方程。常规Kalman滤波算法,在噪声统计特性已知情况下,使用比较方便;多数情况下,噪声统计特性是处于未知状态,从而引入自适应Kalman滤波算法。它利用观测到数据自动进行噪声统计特性在线估计和修正,使系统达到最佳滤波效果。通过仿真验证,该自适应滤波算法有效地提高了收敛速度和对准精度。

  • 标签: 卡尔曼滤波 捷联惯导系统 初始对准 精对准 自适应滤波
  • 简介:针对近圆轨道编队卫星,提出了一种仅需要地平仪两轴姿态测量卫星自主相对导航滤波方法,利用星间相对测量与偏航姿态运动弱相关性,解决了欠偏航量测下相对位置估计以及三轴姿态确定问题。可观性分析证明了该方法可行性及对编队构型参数适应性。大量仿真表明,对于绕飞和伴飞构型,该方法均收敛,性能特性与理论分析一致。针对当前典型地平仪与星间测量能力,相对位置滤波精度均优于2m(3σ),绕飞构型偏航姿态精度优于1.0°(3σ),伴飞构型偏航姿态精度优于0.5°(3σ),是对中等精度编队卫星配置简化有益探索。

  • 标签: 编队飞行 滤波 相对导航 自主 可观性
  • 简介:为了实际实现具有良好跟踪精度和抗干扰能力惯性平台稳定回路,建立了平台伺服电机离散时间模型,设计了由单片机和高速DSP组成数字控制系统,与惯性平台组成了基于采样数据平台稳定控制回路,研究了离散变结构控制趋近律选取方法,采用改进趋近律设计了离散变结构控制律,提出了一种数字式平台稳定回路离散变结构控制方法,通过实物实验得出了平台伺服电机转轴摩擦力矩模型系数估计值,并将其引入到控制系统中。仿真实验结果表明,该回路系统对于摩擦力矩和系统参数不确定性具有一定抗干扰性能,对于阶跃干扰力矩输入具有良好动态特性,且静态力矩刚度提高到1.2×10^4N·m/rad,系统对于斜坡和加速度输入信号实现了平稳跟踪,跟踪误差最大值分别为0.0056rad和0.0597rad。

  • 标签: 惯性平台 稳定回路 离散变结构控制 趋近律
  • 简介:在外挂物投放过程中,载机对外挂物具有气动干扰效应,产生附加气动力.对于弹性机翼,在外挂物分离投放时,相当于给机翼一个初始扰动,机翼将发生弹性振动,该振动也会对外挂物带来气动干扰效应.通过耦合求解非定常N-S方程刚体六自由度方程和基于模态法结构动力学方程,对考虑弹性变形载机外挂物分离投放过程进行模拟,研究了弹性机翼对外挂物气动干扰效应.研究结果表明:在外挂物分离初期,弹性机翼干扰对外挂物气动力响应产生显著影响,机翼主要结构模态频率决定了外挂物气动力变化频率,并且由载机机翼动弹性变形引起干扰气动力能占到外挂物总气动力一半左右.

  • 标签: 外挂物分离 干扰气动力 弹性变形 动力学响应
  • 简介:针对炮载惯导设备在外场标定过程中依赖固定基准点问题,提出了一种基于卫星差分定位误差标定新方法。该方法将北斗天线安装误差、惯性器件失准角以及安装误差等角度误差统一归为非对准误差。首先利用北斗测姿技术提供姿态基准,粗标出上述误差;精标阶段采用卫星差分技术来提供高精度位置信息,完成误差角精确标定。多组标定结果与传统工厂标定方法结果相差均在0.3mil以内,达到了较高精度。该方法不仅回避了对固定基准点依赖,而且避免了滤波带来繁琐过程,即能保证长时导航精度,又提高了标定实时性。

  • 标签: 北斗二代 差分定位 卫星测姿 捷联惯导 安装误差角
  • 简介:针对在振动和高速自旋条件下使用MIMU问题,提出了一种具备高动态环境适应能力MIMU设计。采用国产微加速度计和微陀螺作为微惯性传感器,由HoneywellHMC2003完成地磁场测量。采用力学仿真方法分析了随机振动对MIMU本体结构影响,优化设计后,加速度功率谱密度抑制比达到98.9%;在高速自旋状态下,采用地磁场组合解算方法弥补轴向微陀螺量程饱和所产生失效数据,300(°)/s以上角速率误差小于1(°)/s。经飞行试验验证,该设计保证了微惯性传感器在高动态环境下正常工作。

  • 标签: MIMU设计 高动态 抗振 地磁场组合
  • 简介:本离心机用于标定加速度计模型参数设备。从分析引起离心机动不平衡原因入手,研究了静不平衡和偶不平衡对离心机影响,认为静不平衡量测量和配平问题是解决所研究盘式离心机动不平衡关键。给出了静不平衡量测试方法和计算公式,同时给出了静不平衡配平原则和配平方法。通过实验验证了此方法正确性和有效性,从而为离心机动不平衡量配平提供了一种准确高效方法。

  • 标签: 离心机 动不平衡 角位移 配平
  • 简介:本文介绍了将数据压缩和最优滤波器相结合最优估值方法,该算法通过对获得一批N个数据进行最优估值,可以有效地抑制观测噪声,并能对零均值有色噪声进行平滑,应用该算法设计空中发射导弹传递对准仿真结果表明,同一般卡尔曼滤波相比,当传递对准中观测噪声较大时,存在振动干扰情况下能提高对准精度,缩短对准时间,而且还能解决滤波计算频率同数据采集频率匹配问题。

  • 标签: 传递对准 滤波器 批处理 观测噪声 陀螺常值漂移 数字仿真
  • 简介:为提高攻击导弹同时面对目标飞机及其防御导弹情况下命中概率,基于微分对策理论,对攻击导弹制导律进行了设计。应对独立控制多对象博弈问题,微分对策理论具有天然优势,且相比于最优制导律,微分对策制导律对于目标机动估计误差和机动策略具有更强鲁棒性。所推导微分对策制导律进一步考虑了攻击导弹控制有界性,且适用于攻击导弹、目标飞机和防御导弹具有高阶线性控制系统动态情形。为验证制导律性能,进行了非线性系统仿真,结果表明该制导律在成功归避防御导弹同时可实现趋于零脱靶量目标拦截。攻击导弹为实现规避和攻击双重任务,仅需要保持相比于防御导弹两倍左右机动优势。

  • 标签: 制导律 微分对策制导 有界控制导弹 目标拦截
  • 简介:圆锥误差和量化误差是激光捷联惯性导航系统姿态解算误差两个最主要误差源.从分析圆锥误差产生机理出发,分别分析了以角度和角速度为计算参数圆锥误差补偿算法,并对量化误差对圆锥误差补偿算法影响进行了研究.通过理论分析和数字仿真,得出在实际工程应用中,采用角速度为输入信息激光捷联惯性导航系统姿态算法应该在考虑量化误差情况下,采用以角速度为计算参数圆锥误差补偿算法.

  • 标签: 激光捷联惯性导航系统 姿态算法 圆锥误差 量化误差
  • 简介:为了解决目前导航设备维修保障工作中存在维修资源分散、维修效率较低等问题,新建了基于Web导航设备数字维修平台,分别设计了远程查询Agent、远程推理Agent、远程测试Agent等功能子模块。各Agent功能自治,有利于模块化设计和系统扩展。多Agent联合则可以提高系统分布计算能力和整体性能。针对远程查询、推理、测试等多Agent通信问题,提出了一种易于实现应用层黑板模型,采用MicrosoftSQLServer数据库表保存黑板消息,作为多Agent信息交换中介。黑板消息读取和写入操作,采用ADO-NET数据库访问驱动来实现,避免了编写复杂会话层通信程序。

  • 标签: 导航设备 远程诊断 黑板模型 多智能体
  • 简介:阐明了所研制微机械陀螺可用于检测旋转体自旋频率。首先,根据微机械陀螺结构特点和工作原理得出陀螺榆出信号频率取决于陀螺敏感轴和偏转方向之间夹角变化,进而得到微机械陀螺输出信号频率与旋转体自旋频率之间关系。其次,在旋转体处于恒值运动、角振动运动、圆周运动和椭圆运动等四种基本运动形式下,分别建立了陀螺测量旋转体自旋频率数学模型,并采用加速度计输出为基准信号,推导出陀螺输出信号频率与旋转体自旋频率、运动形式、运动频率、运动方向之间关系。最后,利用三轴转台模拟旋转体四种运动形式,并将陀螺输出信号和加速计输出信号进行频谱分析。试验结果表明,理论分析与试验结果相吻合,该微机械陀螺可用于测量旋转体自旋频率。

  • 标签: 微机械 陀螺 旋转体 自旋频率
  • 简介:微机械陀螺仪是微机电系统(MEMS)研究重要内容.双输入轴微机械陀螺仪可最大限度地发挥微结构固有功能并实现最低成本.本文综合了国内外在这方面的主要研究报道,概述各自结构、工艺、测试和性能特点,以展示双输入轴微机械陀螺仪发展历程与研究现状.

  • 标签: 微机电系统 双输入轴 微机械陀螺仪
  • 简介:本文针对某型陀螺启动特性进行了试验研究,在陀螺启动漂移特性试验数据基础上,用神经网络建立了启动漂移速率温度非线性模型,并对模型进行了检验,证实了神经网络有效性

  • 标签: 陀螺仪 启动漂移特性 神经网络 非线性模型 学习算法
  • 简介:传统捷联惯性导航算法求解比力积分项采用了一阶近似方法,近似误差对高精度导航应用影响是不可忽略。为消除近似误差,提出了一种改进捷联导航算法。在惯性坐标系中,将地速分解为比力地速与重力地速两部分,求出了能够完全补偿动态误差比力积分变换项解析表达式,在此基础上得到了比力地速精确解,并将其求解方法扩展应用于重力地速,在不改变传统导航算法实现框架前提下,设计了高精度捷联惯性导航算法。改进导航算法精度与对偶四元数导航算法一致,而其实时性却与传统导航算法相当,获得了整体性能上优势。

  • 标签: 捷联惯导系统 比力地速 重力地速 比力积分项 动态误差