简介:本文研究了机器人避障行走的最短路径及行走用时最少的路径问题。主要研究了O→A,O→A→B→C→O两种路线,通过分析得知各路线最短路径是由两部分组成的:一部分是平面上的直线段,另一部分是限定区域(圆形)的部分弧线段,其中机器人行走的直线和弧线是相切的。为得到避障最短路径,首先应用CAD能得到机器人到达目的地的所有路线,并利用CAD软件读出可行走的直线路程和弧线路程的数据。然后建立最短路径的0-1规划模型,利用lingo软件求解选出最短的路线,并通过CAD读出最短路线上每段直线段或弧线段的起点,终点和圆心坐标,具体结果见附录1.然后通过建立优化模型,并用lingo进行求解,得到O→A的最短距离为477.69,O→A→B→C→O的最短距离为2734.19.
简介:摘要中职校学生的交友对他们的健康成长非常重要,教师要对学生的交友进行必要的指导与帮助,以使他们顺利完成中专学业,走好人生之路。
简介:本人在总参三部从事九○五甲机操作系统软件工作六年多(九○五甲机是1980年华东计算所研制成功的大型机器),经过几年的实践工作,与这方面的理论学习,对操作系统有较为深入的理解,对编制其操作系统有一定实践经验.用户在用甲机计算过程中,常常要出现所谓“死机”,作业作不下去,用户等待机房维修人员解决问题.死机的原因有多方面的:1.用户方面产生的,一旦查出容易解决的.2.计算机硬件方面的所谓“跳动”不稳等引起的.这方面也容易解决.3.计算机操作系统本身引起的死机,其中重要的一种是“死锁”引起的.现代操作系统中,往往很难完全避兔“死锁”,即使在一部计算机上配备所谓完整的操作系统,用户在多道作业时,也难免要发生“死锁”,故对“死锁”问题的研究成为操作系统中重要的课题之一.为此本文想就甲机死锁引起的死机,结合实际,进行粗浅的分析探讨.并提出解决的办法.因时间匆促,如有错误或理解不对,望批评指导.