简介:摘要迄今为止,轮子是移动机器人学和交通工具最流行的运动机构,因为,与其他移动方式相比,轮子可达到很高的效率并且实现简单。当考虑移动机器人运动的可能实现技术时,轮子结构有很大空间。本文将简单阐述主流常用轮系特点及控制要点。
简介:摘要:为解决堆料机除尘水箱冬季加水的难题,设计定点式自动加水系统。该系统利用行走GPS定位技术实现堆料机的精准寻位,且具有GPS数据和编码器数据实时校正功能。通过建立Message 指令实现堆料机 PLC 与集成水箱控制系统 PLC 之间的数据交换和信息交互,进而控制地面加水管电磁阀开启和关闭,实现基于GPS定位技术的堆料机自动上水功能。经实际应用表明, 该系统性能稳定,能够在复杂环境下实现精确对位和自动上水。
简介:摘要 为实现极性片式元器件的自动上下料,设计了一种基于四轴机器人控制技术及图像识别技术相互配合的上下料系统,能够较为方便的完成极性片式元器件的自动上下料,经实验验证其识别准确率达到了99.6%。同时,经过对部分工装夹具的适当改造该系统可适应大部分片式元器件的自动上下料。
简介:本文是以传统车传动系耐久性试验方法为基础,依托红旗H7混合动力车型进行传动系耐久性试验方法研究,红旗H7混合动力车型是以传统车为基础,匹配新型DCT变速器及电驱系统,在起步、爬坡、加速等工况均存在电机与发动机的单独或联合驱动,在制动、下坡及滑行等工况存在电池能量回收,混合动力车型传动系结构及控制原理比传统车复杂多变。目前传统车传动系耐久性已有较为成熟的方法,但尚不能满足混合动力车型多工况多控制的模式要求,无法完成传动系耐久性验证。基于此,本文在广泛研究可靠耐久性试验方法的基础上,提出基于用户信息正向开发的耐久性试验流程,通过四步法建立混合动力车型传动耐久性试验方法,主要研究如下:首先,路谱采集分析。通过对全国已知的C级车典型用户工况进行统计分析,确定长春地区市区、郊区及高速公路等路面采集的比例关系,为混合动力车型路谱采集提供依据。其次,损伤分析。使用LMSTecWare软件,建立混合动力车型传动系中变速器输入轴、各挡齿轮的伪损伤分析方法,通过Minitab软件进行频数累加分析,然后对各挡位平均损伤对比分析,确定用户工况数据中各挡位齿轮最大损伤与路面比例的对应关系。再次,寿命估计。通运用过威布尔概率分布估计,计算出95%用户的损伤值;最后,方法建立。通过用户路谱数据与试验场路谱数据对比分析,得到等效用户使用寿命的传动系统加速耐久性试验方法。