简介：摘要为满足复杂曲面纤维缠绕的要求，基于纤维缠绕基本原理知识、测地线缠绕算法的解算以及纤维缠绕工艺参数的分析，本文将以不同导丝头轨迹约束条件确定出纱点轨迹，采用MATLAB软件对仿锤体缠绕模型进行缠绕线型及轨迹计算，分析各轴运动因素，对缠绕轨迹的影响。建立的仿锤体芯模的数学模型，实现节机器人缠绕轨迹规划与仿真。

简介：机器人甲状腺手术整合了机器人系统和腔镜甲状腺手术的优点，可提供卓越的三维高清显示效果、稳定的手术视野和精细灵活的操作，经过临床10年的广泛应用，证实具有和开放手术同样的手术安全性和肿瘤根治性，并为患者提供更好的手术微创（心理和生理微创）、功能保护（颈部功能、甲状旁腺和喉返神经保护）和外形美观的手术效果。手术入路主要是双侧腋窝乳晕入路和腋窝入路。目前手术适应证已扩展至直径2～4cm间的甲状腺癌及伴有侧区淋巴结转移的患者。相关研究主要是回顾性或对照性研究，亟待开展多中心随机对照研究和长期随访，为机器人甲状腺手术的进一步推广提供高级别的研究证据。

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简介：摘要报告了中国首例达芬奇机器人甲状腺手术的护理配合体会。术前充分的手术准备，熟练掌握达芬奇机器人的各部分构造和使用程序，术前参加病历讨论，了解手术入路和术中操作要点，密切配合手术，手术顺利，术后患者康复出院。

简介：摘要为满足复杂曲面纤维缠绕的要求，基于纤维缠绕基本原理知识、测地线缠绕算法的解算以及纤维缠绕工艺参数的分析，本文将以不同导丝头轨迹约束条件确定出纱点轨迹，采用MATLAB软件对仿锤体缠绕模型进行缠绕线型及轨迹计算，分析各轴运动因素，对缠绕轨迹的影响。建立的仿锤体芯模的数学模型，实现节机器人缠绕轨迹规划与仿真。

简介：摘要：随着医工融合技术的发展与临床康复需求的提高，智能化上肢康复机器人因可为脑卒中患者提供高强度、高重复性主动康复训练，恢复上肢运动功能，实现脑神经重塑等作用，成为脑卒中康复领域的研究热门，但目前大多数上肢康复机器人系统仍处于实验室研发或临床验证阶段。本文总结国内外上肢康复机器人的最新研究成果，对比不同类型机器人的优势与不足，展望上肢康复机器人发展趋势，为促进其临床转化提供思路。

简介：摘要丝绸行业是我国的传统行业，现阶段国内外蚕丝业使用的缫丝机在结构上采用日本早期自动缫丝机的结构，由于该机构对机械式的丝故障切断防止和停或机构导致的缫制生丝过程中发生断丝的问题并没有做任何的优化设计。基于此，本文提出一款针对蚕丝进行自动打结去糙的蚕丝打结机器人，该机器人采用分离式、四驱动的机构形式，其优点是使得蚕丝打结机器人本体简易化，降低了加工成本。四驱动机构中打结机构是核心，为了减小蚕丝打结机器人整体机构的尺寸同时降低打结机构的加工成本，本文设计了一种偏心圆柱和钳嘴机构结合的形式。通过运动学分析建立了打结刀臂的运动学模型。并对其本体进行了详细的优化设计，为最后设计的蚕丝打结机器人进行实验验证打下了基础。

简介：机器人辅助微创外科手术技术是近年来医疗机器人领域的研究热点之一,在分析血管介入手术过程的基础上,提出血管介入手术机器人的关键技术,并就系统的图像导航、机械结构、磁导航技术、系统安全技术、基于虚拟力反馈的手术模拟与培训等关键技术进行深入分析。

简介：摘要目的探讨机器人辅助腹腔镜手术治疗儿童肾上腺肿瘤的可行性、疗效及局限性。方法回顾性分析华中科技大学同济医学院附属武汉儿童医院2020年10月至2021年3月使用机器人辅助腹腔镜手术治疗5例肾上腺肿瘤患儿的临床资料。患儿均为男性；左侧1例，右侧4例；年龄2岁4个月~13岁1个月，平均7岁7个月；肿瘤最大直径3.0~6.0 cm，平均4.8 cm。结果5例患儿均行机器人辅助腹腔镜肾上腺肿瘤切除术，且顺利完成。手术时间215~325 min，平均275 min；术中出血10~50 mL，平均28 mL；术后留置引流管时间3~5 d，平均4 d；术后住院时间9~13 d，平均11 d；住院费用51 268~58 157元，平均53 485元；术中、术后均未出现并发症。术后病理肾上腺皮质腺癌1例，嗜铬细胞瘤1例，节细胞瘤2例，节细胞神经母细胞瘤1例。结论机器人辅助腹腔镜手术治疗儿童肾上腺肿瘤安全、可行，但存在一定局限性，需进一步行临床研究验证。

简介：摘要深度烧伤患者极易出现瘢痕增生或挛缩，导致肢体功能障碍等问题，严重影响患者生活质量，使其难以回归社会，因此深度烧伤后的康复治疗尤为重要。目前运动疗法在烧伤康复中发挥重要作用，但多以人工持续辅助训练、手法牵伸活动等给予患者肢体活动锻炼，纠正患者肢体功能障碍。随着科技的不断进步，功能训练机器人应运而生。功能训练机器人的出现节约了人力，提供给患者精细、标准化的功能锻炼治疗。该文主要从制作技术与多技术整合方面对目前功能训练机器人的革新发展以及功能训练机器人在烧伤康复领域应用的优势进行介绍。

简介：摘要当我们解读医疗相关研究时，我们必须确保人工智能的应用带来的是帮助而非伤害。

简介：据国外媒体报道，最近英国科学家开发出了一种世界上最小的手术机器人，这种机器人不仅使用了低成本技术，而且使用了移动电话和航天技术。这款机器人名叫Versius，造型模仿了人类的手臂，可以用来进行多种不同类型的手术。

简介：目的将人工智能机器人与门诊导医相结合,改变传统服务模式,通过人机交互将导医工作带入精准、高效的新时代,提升患者就医感受。方法成立研发小组,开发导医机器人核心技术,建立交互数据库并持续优化,实现多种方式的人机交互。结果人机交互率和正确率不断提升,提升了门诊导医精准化和服务效能。结论导医机器人为医疗机构提供了多种形式的服务,进一步拓展导医功能和服务方式,项目成果具有良好的应用价值。

简介：摘要脑血管介入手术机器人是辅助脑血管介入手术最有优势的新兴技术，可以降低医务人员职业辐射、降低手术难度，同时实现远程协助手术。然而因为脑血管的特殊性，脑血管介入手术机器人对精确性、安全性的要求较其他介入手术机器人更加严苛，目前已有报道的脑血管介入机器人多处于动物实验或小规模临床应用阶段。本综述简述了介入手术机器人的一般原理，总结了目前国内外脑血管介入手术机器人的研究现状，并对在研的脑血管介入手术机器人存在的问题，以及未来的发展方向进行了讨论与展望。

简介：摘要本文对未知环境下移动机器人的路径规划进行了研究，提出了一种基于模糊控制的路径规划算法。运用模糊推理，构造出一张实践效果较好的控制响应表。在多种环境中进行了仿真实验，仿真结果表明了该算法的有效性和可行性。

简介：摘要作为微创手术领域的前沿技术，达芬奇机器人手术系统受到越来越多的关注。与传统腹腔镜手术相比，达芬奇机器人胃癌根治术具有术中出血少、术后并发症发生率低等优势，但也存在手术时间长、费用昂贵等不足。随着手术机器人缺陷的改进、新型手术机器人的研制以及通信技术的发展，机器人手术系统在胃癌外科领域有广阔的应用前景。

简介：摘要目的分析总结耳后入路达芬奇机器人甲状腺手术的经验，探讨此术式的可行性。方法回顾性分析2018年5月—12月，在北京和睦家医院采用无注气耳后入路达芬奇机器人手术的甲状腺癌患者5例，其中男1例，女4例，年龄18~37岁。其中1例为甲状腺癌甲状腺全切除术后颈部淋巴结复发。分析总结临床特点、治疗及预后。结果5例患者中行单侧甲状腺腺叶切除术1例，甲状腺全切除术3例，4例行颈侧清扫术，1例术中中转。5例病理均为甲状腺乳头状癌（papillary thyroid carcinoma，PTC），平均肿瘤大小1.3 cm，每侧平均手术时间约375 min。术后发生声带麻痹和低钙各1例次。结论对部分经选择的甲状腺肿瘤患者，初步尝试经耳后机器人手术是可行的，是颈外入路甲状腺手术的选择之一。

简介：术中在横结肠上缘切开胃结肠韧带，将横结肠系膜前叶分离，向右分离，显露胃网膜右动脉由胰十二指肠动脉分支根部并离断，清除周围淋巴结。将胃翻向上方，在胰腺上缘肝总动脉之起始部找到胃左动脉。分别显露胃左动脉和静脉。先切断静脉，再切断胃左动脉，剥离胰腺背膜，并切除周围脂肪，清除肝总动脉及胰腺上缘之淋巴结，向右继续清除幽门上淋巴结群。在胃十二指肠动脉分出胃右动脉处切断胃右动脉，清除肝固有动脉周围之淋巴结，离断十二指肠。向右继续清除脾动脉周围之淋巴结及脂肪组织，将胃向上翻起，清除贲门淋巴结及脂肪组织。余步骤辅助小切口完成胃肠Roux-en-Y重建。

简介：摘要探讨机器人食管平滑肌瘤摘除术手术方法及其疗效和安全性，选取2017年5月至2020年6月北部战区总医院胸外科收治的食管平滑肌瘤患者11例，行机器人食管平滑肌瘤摘除术；收集术中失血量、手术时间、胸腔引流量、术后住院时间、并发症及随访资料。全组11例食管平滑肌瘤均在机器人下完整切除，无食管黏膜损伤，无中转开胸，术后随访无远期并发症，无肿瘤复发。机器人食管平滑肌瘤切除术创伤小，安全有效，是治疗食管平滑肌瘤的一种有效方法。