简介：2004年美国陆军在伊拉克和阿富汗战争中开始配备100个“鹰爪＂无人地面车辆，机器人战争就此进入了一个崭新的时代。“鹰爪”机器人是由位于美国马萨诸塞州的福斯特·米勒公司推出的一款轻型、多功能无人地面车辆，其执行任务范围涉及简易爆炸装置处理、CBRN探测和支援战斗工程。

简介：摘 要：为满足智能工厂全天候无人巡检和人机交互协同作业的需求，提出了一种四轮独立驱动、独立转向的全向平台设计方法，基于该方法设计了一种集高清会议系统、机器人技术、远程遥控技术、无线通讯技术于一体的移动巡检机器人，试验结果表明该全向平台的合理性和稳定性。

简介：以开放式、平台化为设计指导思想，设计了一个以笔记本电脑和ARM处理器为核心的智能移动机器人实验系统，并对平台的硬件实现和软件设计做了相应的分析和介绍。在该平台上可以进行相关学科领域（如图像处理、智能控制、模式识别等）的实验，并可对其算法进行仿真。

简介：摘要针对当前研究室内环境同时定位与地图构建（SLAM）中所用机器人成本高等问题，对机器人操作系统（ROS）进行了研究，以开源卡片式电脑树莓派2B为核心搭建了开源移动机器人硬件平台，利用ROS的分布式处理框架进行了系统软件的开发，设计了一种低成本、高性能的开源移动机器人系统以开展SLAM等方面的研究，并开展了详细的性能测试。

简介：摘要：针对传统移动机器人收敛速度慢的问题，提出了一种将人工鱼群算法与遗传算法相结合的有效路径规划算法。采用网格法模拟机器人在静态环境中的运动环境，采用人工鱼群算法作为遗传算法进行初步规划，采用改进的遗传算法进行优化迭代，自始至终寻找全局最优的有效途径。大量仿真结果表明，该混合算法不同于其他算法，具有较高的收敛速度和搜索能力。

简介：摘要：为了解决核设施退役中远程拆除作业问题，本文开展了面向核设施退役的移动机器人系统的研制工作，研究了包括机械臂、移动底盘、快换工具在内的双臂移动机器人的机械本体设计以及双臂移动机器人协同控制策略、基于人机交互接口的 机器人遥操作运动控制策略等内容，为机器人技术在核工业领域的应用奠定了坚实基础并积累了丰富经验。

简介：摘要：各类灾害总是会对人们造成极大伤害，由于灾害现场环境复杂，风险因素多，再加上次生灾害量大面广，对人类生命安全造成了很大威胁。消防救援过程中可能出现地震，火灾和核泄漏险情，故建议现场施救前，使用消防移动机器人进行紧急救援。随着科技发展和人们生活水平的提高，消防移动机器人已成为研究热点之一。在本文中，对多个消防救援场景进行了深入分析，并提出了对移动机器人功能的具体要求，在此基础上综合运用人因工程学和其他相关学科的知识搭建操作台。

简介：摘要：轮式移动机器人是非线性、受非完整性约束、欠驱动系统，轮式移动机器人的轨迹跟踪问题始终是研究热点。近年来，学者们在轨迹跟踪领域获得了一些研究成果，但是现有方法仍然存在一些影响跟踪器性能的问题，如初始速度超出机器人速度约束范围，机器人动力学建模存在着参数不确定性与未建模干扰，以及轨迹跟踪过程中机器人出现滑动与打滑现象等。本文针对轮式移动机器人轨迹跟踪器设计中存在上述的关键问题分别展开深入研究。

简介：摘要：轮式移动机器人是非线性、受非完整性约束、欠驱动系统，轮式移动机器人的轨迹跟踪问题始终是研究热点。近年来，学者们在轨迹跟踪领域获得了一些研究成果，但是现有方法仍然存在一些影响跟踪器性能的问题，如初始速度超出机器人速度约束范围，机器人动力学建模存在着参数不确定性与未建模干扰，以及轨迹跟踪过程中机器人出现滑动与打滑现象等。本文针对轮式移动机器人轨迹跟踪器设计中存在上述的关键问题分别展开深入研究。

简介：摘要：本文分析了常见轮式底盘的转向类型，重点总结了差速转向底盘、四麦轮底盘、全向轮底盘和四轮八驱底盘的结构布局、种类、运动简图及基本运动学模型；并对这四大类轮式底盘进行了简单的性能对比，指出了各类轮式底盘的优缺点，对实际工程运用提供一些实用性的建议。

简介：摘要本文对未知环境下移动机器人的路径规划进行了研究，提出了一种基于模糊控制的路径规划算法。运用模糊推理，构造出一张实践效果较好的控制响应表。在多种环境中进行了仿真实验，仿真结果表明了该算法的有效性和可行性。

简介：摘要：本文 以履带式移动机器人在多种复杂环境地形上的高通过性、高适应性的共性问题为出发点，重点提出 可变形履带式移动机器人机构实现方法、机器人与地面的交互作用机理等问题，形成一种履带式移动机器人多地形通过性和适应性的设计方法和评价机制，为履带式移动机器人关键技术的创新研究提供重要的理论方法和支撑。

简介：　【摘 要】移动机器人是现今科学技术发展下的产物，智能机器人的出现不仅缩减了人们的工作量，也为我国经济实力的增强奠定了基础。控制系统是移动机器人中较为重要的组成部分，也是机器人各项工作开展的基础。只有保证控制系统设计的合理性，才能提升移动机器人的使用效率，促进其作用的发挥。 　

简介：摘要：移动机器人的能源管理策略对于其长时间有效运行至关重要。本研究阐述了移动机器人能源管理策略的研究背景，包括机器人类型多样、任务需求复杂等因素促使能源管理的发展。分析了现有的能源管理策略，如电池优化技术、能量回收利用等方面。探讨了能源管理策略面临的挑战，如不同工作环境下的适应性、多能源协调等，并对未来发展方向进行展望，强调提高能源利用效率、拓展能源来源等方向的重要性。

简介：摘要:本研究旨在设计一款自动行走移动机器人，对四足机器人步态的进行选设计，选择了小跑步态，从传统的连杆机构中选择使用比较成熟的斯蒂芬森型机构作为四足机器人的腿机构，选择二级涡轮减速机构，对其进行主要的计算。

简介：摘要智能移动机器人是具备特定功能的机器人系统，属于人工智能，其基于传感器感知环境和自身，基本在摆脱人工、干预的条件下，可以有效的避开障碍，自主的向目标运动，而且具备动态决策与规划的能力，并且可以实现行为控制与执行，具备良好的机动性，强大的环境感知能力等特点，在生产生活中具有广泛的应用价值。本文通过综述智能移动机器人控制系统，以期为其推广使用提供参考。

简介：摘要:本文提出一种基于ADT850运动控制卡的移动机器人运动控制系统，该系统硬件以ADT850为核心，配合相对应的传感器，软件利用VC++6.0开发，应用模块化任务，进行控制程序设计；利用状态反馈控制算法理论，设计移动机器人路径跟踪控制方法，实验结果表明，该系统可以有效跟踪所规划的路径。

简介：本文针对NI公司的“StarterKit2．0”机器人，设计了一种移动控制方法，以及与移动平台控制系统相关的图形化程序，开发了实时监控画面，使用图表显示实时数据，完成了系统配置、画面制作、实现了报警和系统维护；启用了安全帐户登陆服务，通过判断帐户和密码是否一致、正确，通过验证的帐户和密码才允许登陆系统进行后续操作等等。最终设计出能够跟实际移动平台系统联接、使用的LABVJEW程序。

简介：为了实现GPS信号缺失下的移动机器人自主导航,解决传统粒子滤波中的粒子退化以及粒子贫乏引起的移动机器人定位和导航精度下降问题,提出了基于小生境理论的启发式蝙蝠优化粒子滤波的同时定位与地图构建算法。首先,在启发式蝙蝠优化算法的速度和位置更新过程中,引入惯性权重,加快了算法寻优精度,提高了收敛速度;然后,利用小生境理论进一步优化启发式蝙蝠算法,利用排挤机制和惩罚函数,有效地保证了种群的多样性,提高了算法的全局寻优能力;最后,将基于小生境理论的启发式蝙蝠优化算法用于传统粒子滤波采样中,使得粒子能够智能、快速地向高似然区域运动,同时提高了传统粒子滤波算法的全局寻优能力和寻优精度。实验结果表明：该算法显著提高了移动机器人导航和定位的精度和实时性。

简介：摘要：自主移动机器人是集环境感知、路径规划、智能控制等多功能于一体的综合控制系统，可辅助或代替人在复杂地形条件下完成既定任务。在未知的环境下，机器人利用自身灵活的机械结构和视觉传感器，获取环境信息同时，识别动静态物体并快速躲避或跟踪物体，广泛应用于安防、无人驾驶、危险区域、军事国防等场景中。准确的目标跟踪除了有良好的机械机构，还需要搭载良好的视觉跟踪算法，因此要求视觉跟踪算法必须满足实时性、跟踪失效后可恢复跟踪、精准度三点要求。目前有许多成熟的视觉跟踪算法，具有长时间跟踪、目标丢失可恢复等特点，但是该算法计算复杂，实时性较低等问题。