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4 个结果
  • 简介:利用刚体动力学和多项式插值方法建立了6自由度机器人运动最佳路径的数学模型,从机器人做功与精确定位角度建立了目标函数,并针对不同约束给出相应算法。在模型中将机器人运动所耗能量与运动路径很好地结合在一起,精确地刻画了机器人的运动轨迹。

  • 标签: 机器人 自由度 刚体动力学 精确定位
  • 简介:分析了统一建模语言(UML)主要部件和全功能规模估算方法COSMIC_FFP主要元素之间的概念映射关系,建立了22条度量映射规则,提出了UML的全功能度量方法,阐述了UML的全功能度量过程,并提出了相应的度量步骤。对实例分析后表明,该方法能比较客观和有效地度量软件功能规模。

  • 标签: 全功能点度量方法 统一建模语言 功能过程 映射规则 度量过程
  • 简介:利用多元函数极值的定义和偏导数的定义公式证明二元函数与一元函数在某取得极值的关系.

  • 标签: 一元函数 二元函数 极值
  • 简介:本文叙述了一种检测多相交流电机绝缘损坏的新技术。该电机必须是星形连接,并且有易于使用的中性。本文提供了该技术的数学理论,并且该理论得到了实验证实-从3个瞬时中性电压的代数之和检测到了感应电机定子中的匝间故障。然而,该电压之和含有不需要的降低该电路灵敏度的频率。过滤该电压之和的带通(基频附近)通过的消除来自铁心饱和谐波、槽谐波等等来优化灵敏度。该电路的结构实际上使其可免除归因于各种负载工况、运行温度和源电压波动的虚警。已经证明,该项技术在理论上和实际上都比其它基于相序电压和电流的精确计算的技术要简单。该项技术的简便性使得在电机基本励磁的几个循环内就能够以低廉的费用实现对匝间故障的识别。

  • 标签: 中性点电压 预测 交流电机 绝缘损坏 状态监测 预测性维护