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基于能量与精确定位下机器人运动最佳路径的研究

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摘要利用刚体动力学和多项式插值方法建立了6自由度机器人运动最佳路径的数学模型,从机器人做功与精确定位角度建立了目标函数,并针对不同约束给出相应算法。在模型中将机器人运动所耗能量与运动路径很好地结合在一起,精确地刻画了机器人的运动轨迹。

DOI 7j6q30rp40/770942

作者张富;朱泰英

机构地区不详

出处《上海电机学院学报》 2009年2期

关键词机器人自由度刚体动力学精确定位

分类 [电气工程][电机]

出版日期 2009年02月12日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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来源期刊

上海电机学院学报

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