简介:摘要:腰部助力外骨骼是一种辅助人体腰背部发力,从而减轻人体的腰部负担的机器人。腰部助力外骨骼通过处理传感器感知的人体信号,经过控制算法实现助力效果。本文首先总结了腰部助力外骨骼在国内外的研究现状,其次将腰部助力外骨骼系统的控制策略按照控制的信号不同进行了分类并分别对不同外骨骼的控制策略的定义以及优势和应用展开了详细描述,最后对腰部穿戴式助力外骨骼的发展前景与待解决的问题进行了展望与总结。希望给与研究人员在外骨骼控制领域的灵感,促进我国在外骨骼领域的发展。
简介:摘要:系统性硬化症(SSc)是一种多系统受累的自身免疫性疾病,以皮肤、关节、肺和肾脏等多系统的纤维化为主要表现,可导致严重的功能障碍和器官衰竭,常累及全身多系统,包括皮肤、关节、心脏、血管及肺等。研究认为系统性硬化症的心脏损害可能是由于纤维化导致的心肌血管舒缩功能障碍及心肌细胞损伤所致。本文就SSc心脏损害的临床特点、心脏检查的应用进行综述。