简介:工程项目跟踪审计是内审工作的一种方式,它的审计目的与内审宗旨是一致的,都是为了保护单位内部财产的合法、安全,维护单位的利益,审核单位工程建设内控制度的完整性、周密性,监督内控制度运作的严肃性和有效性等。跟踪审计更能体现出内部审计的效益。跟踪审计是在工程建设全过程中的动态审计,可以更详细、更具体、更清楚地了解工程,真实地把握公司全貌,它能在问题形成的过程中实施监控,使问题在萌芽状态就被及时发现并予以纠正,防患于未然,减少损失,保证工程建设的顺利进行。同时,也能规范工程建设过程,简化工程完成后的竣工决算审计,保障工程项目的合法性和合理性,以提高工程投资效益。
简介:根据移动机器人领域中普遍应用的Ackermann’s模型,推导出了适用于ARV移动机器人路径跟踪控制算法的运动学模型.该模型是利用参考路径的曲率、车体相对于参考路径的偏航角以及位置偏移量等变量参数来建立的;然后应用“链式系统”控制理论把该运动学模型转换为链式模型,并由链式模型设计出用于路径跟踪的控制律;最后对该控制律进行了仿真分析.仿真结果表明,应用该控制算法进行路径跟踪控制时,能够较好地跟随预设路径,满足整车控制要求.