简介：以小型无人机航姿测量系统的微小型化为背景,利用MEMS惯性测量元件研制了一种低成本微型航姿测量系统。针对MEMS器件用于载体航姿测量时精度低、易发散的问题,提出一种计算量小、实时性强的加速度信息、磁场强度信息、陀螺信息的融合方法。采用卡尔曼滤波器对系统的俯仰角、滚转角和航向角的误差进行最优估计;设计数据融合的判别准则,并根据判据的判断结果调整卡尔曼滤波器中的量测信息,使系统可用于小型无人机的定高自主飞行。实验结果表明,系统输出航姿的更新频率可达100Hz,航姿测量误差小于0.6°,航姿标准差小于0.09°;将其应用于某小型固定翼飞行器的飞行控制系统中进行自主飞行实验,完成了预定的飞行任务。

简介：利用基于微机电系统陀螺、加速度计和磁强计的MTi—IMU微惯性航姿系统，设计了一种确定航向和姿态的算法。该算法利用加速度计的输出判断载体的运动状态，当载体处于非加速运动状态时，利用磁强计和加速度计的输出计算姿态角，再利用卡尔曼滤波器校正姿态误差。采集M＇I、iIMU微惯性航姿系统输出的数据进行仿真。仿真结果证明了该姿态算法的有效性。

简介：

简介：根据微小型无人机航姿测量需求，利用MEMS传感器设计了一种低成本的航姿测量系统．针对低成本MEMS陀螺仪本身漂移较大、容易发散、无法完成较长时间较高精度测量的特点，提出一种实时性强、计算量小的信息融合方法．利用地球重力场、地磁场2个参考向量，采用互补滤波对不同传感器的数据进行融合，实现提高该航姿测量系统测量精度的目的．实验结果表明，该航姿测量系统的更新速率达到450Hz，姿态角测量误差〈1°，航向角测量误差〈2°，能够满足微小型无人机航向和姿态测量需求．

简介：结合实际系统陀螺输出为不等间隔角速率信号且时间间隔已知的特点，将陀螺输出数据的时间间隔引入定时增量算法，提出了一种梯形积分增量算法。为补偿圆锥运动误差，推导了不等间隔角速率输出时的旋转矢量二子样算法，并在典型圆锥运动条件下，将本算法与甚童的捷联姿态算法进行比较。结果表明：在陀螺输出为不等间隔的角速率信号时，不等间隔的等效旋转矢量算法具有一定的优越性。

简介：[内容摘要]针对通电试验中出现的微波着陆系统输出偏差信号在航姿系统上存在显示误差的问题，分析误差产生原因，制订误差修正措施，设计微波偏差信号输出模拟系统，最终验证并实施排故方案解决该问题，消除了偏差信号显示误差引起的着陆过程安全隐患。

简介：摘要：针对传统的航姿参考系统AHRS(Attitude and Heading Reference System)中姿态角精度不高的问题，设计了一种基于无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter，UKF)的姿态测量系统，通过融合微机电系统(micro-electro-mechanical system，MEMS)三轴陀螺仪、三轴加速度计以及三轴磁力计的数据，克服了单独三轴陀螺仪进行姿态解算存在累积误差，单独加速度计和三轴磁力计易受到外界干扰加速度及磁干扰的影响的缺点，充分发挥各传感器的优势。最终试验结果表明，在静态测试中，系统无累积误差，且不受磁干扰的影响，在动态测试中，UKF算法消除了只使用加速度计和磁强计在动态测量中的毛刺，有效改善了系统的动态性能。

简介：中文摘要：本文件通过对通用型飞机装备的卫星导航/大气数据/捷联航姿基准系统(以下简称“GPADAHRS”)需求中的功能、性能及审定试飞需求进行分析，识别出系统的试飞验证科目，明确了试飞结果分析评估要求，并提出试飞包线要求，为后续GPADAHRS试飞工作的开展提供指导和借鉴作用。

简介：为了解决传统足部航姿参考系统中航向信息可观性较差的问题,提出了一种采用足部航姿参考系统和肩部电子罗盘的室内个人导航方法。在这种模式下,肩部电子罗盘测量得到的航向信息被直接用于计算足部航姿参考系统的姿态转移矩阵。在此基础上,通过在行人在行走过程中足部处于静止状态时采用卡尔曼滤波器被用来限制惯性导航系统的误差漂移。实验结果显示,本文提出的方法平均位置误差与不使用肩部电子罗盘的方法相比降低了30%左右。

简介：防城县企沙镇是北部湾的第二大渔港,有林业用地2244.1公顷,海岸线69.1公里。通过10多年的艰苦奋斗,实行“造、封、管、节”与防风治沙并举,大力营造沿海防护林体系,1991年全镇有林地已达2213.1公顷,绿化海岸线60多公里。经过防城县验收核实,造林面积、质量和成活率均达到标准,成为防城县第一个

简介：看古树就像探望一位温厚敦实、从容安详的老人。我用轻缓的脚步走到他的身旁,慢慢地抚摸他枝枝节节的树干,在他的绿荫下盘膝而坐。此时,公园外街市的喧嚣和人事的纷争都变得那么的遥远,我只看见日光下的树影,渐渐拖长,渐渐淡化,渐渐消失。我的心情也自然而然地平静下来。我俩物我两忘,相对无语,只听见微风吹拂树叶的沙沙声,他在沉默中感慨。

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简介：傍及万品①,动植皆文:龙凤以藻绘②呈瑞,虎豹以炳蔚凝姿③;云霞雕色④,有逾画工之妙;草木贲华⑤,无待锦匠之奇。夫岂外饰,盖自然耳。——南朝梁·刘勰《文心雕龙·原道第一》

简介：老上海有个逸闻：一富户举办盛宴,席间,少公子抓起筷子,筷子上下错落,他将尾端在胸口顶齐。同座一人洞悉：此子非家养,原当为乞儿。不顶桌而赖胸膛,是乞丐吃饭常年无桌养成的习惯。果然,是为自幼失散之子。古人认为,“姿仪清雅”靠代代沉淀,多是不愁物质的,若是疲于讨生活的,哪还有这份心力。从人的微处可以看出门第教养之风。

简介：礼仪故事在“挑战主持人”大赛的现场，只剩下三个选手了。其中，有一个女孩长得特别高，但身体站得不是很舒展，给人一种非常拘谨的感觉。马上开始的比赛是，选手要分另0以央视主持人阿丘为嘉宾制作一期访谈节目，前两位选手都发挥得很好，轮到高个子女孩出场了。

简介：<正>选择站姿还是坐姿对于同一个动作会有不同之处聊聊背部脊柱三个区域(颈部、背中部和背下部)中的每一个都有它们自己的生理曲线,这个曲线可以保护你在训练中远离伤病。这些曲线在站姿的状态下会自然的保持,并且通过脊椎和骨盆均匀的将压力分

简介：山峦静止不动。从山脚爬向山顶的距离也并不漫长遥远，可山峦的腰身却十分宽敞，像横卧在地的巨型蟒蛇，那诡异的身长令虫蚁这类渺小的动物难以想象难以逾越。当大块的云朵从山顶上浩浩荡荡走过的时候，峭壁林立沟壑纵横的山峦，还是会在野鸟、藏羚羊和草甸的视觉中留下波澜起伏绵延不绝的侧影。

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