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低成本微小型无人机航姿测量系统设计

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摘要根据微小型无人机航姿测量需求，利用MEMS传感器设计了一种低成本的航姿测量系统．针对低成本MEMS陀螺仪本身漂移较大、容易发散、无法完成较长时间较高精度测量的特点，提出一种实时性强、计算量小的信息融合方法．利用地球重力场、地磁场2个参考向量，采用互补滤波对不同传感器的数据进行融合，实现提高该航姿测量系统测量精度的目的．实验结果表明，该航姿测量系统的更新速率达到450Hz，姿态角测量误差〈1°，航向角测量误差〈2°，能够满足微小型无人机航向和姿态测量需求．

DOI wjvzo569d7/1203526

作者肖文健;路平

机构地区不详

出处《军械工程学院学报》 2012年6期

关键词微小型无人机航姿测量微传感器四元数数据融合

分类 [兵器科学与技术][武器系统与运用工程]

出版日期 2012年06月16日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）