简介:摘要:提出了一种大失准角情况下的传递对准方法,该方法基于回路对准使子惯导的姿态振荡误差衰减到小角度后进行滤波传递对准,设计了速度加姿态匹配的传递对准滤波模型。与传统传递对准方法相比,该方法无需建立子惯导非线性误差模型,应用经典 Kalman 滤波即可快速地完成对准。仿真试验表明,在大失准角情况下,子惯导失准角用外部速度可以调平到 30“以内,传递对准姿态误差最大为 0.5',方位误差为 2'。而由于惯性导航采用积分推算原理,高精度初始位姿是获取高精度惯性导航定位数据的关键。本文对部分MEMS惯性传感器国内外的新近研究成果进行了分类与归纳,分别对MEMS加速度计、MEMS陀螺仪和微惯性测量组合以及惯性微系统进行了研究与分析。
简介:摘要目的通过锥形束CT(CBCT)图像与定位CT图像的配准分析前列腺癌调强放疗摆位误差中三维匹配和六维匹配的差异性以及相关性。方法选取2015年8月至2020年8月在中山大学肿瘤防治中心收治的49例前列腺癌患者的图像配准资料,每次治疗前执行1次CBCT扫描,整个疗程共获取637套CBCT图像。最后在医科达MOSAIQ系统中通过CBCT图像与定位CT图像的配准,分析旋转误差与平移误差间的差异,初步以旋转角度1°为界对旋转误差分组,分析其与平移误差的相关性,并探究体位固定装置外扩边界的肿瘤靶区外放边界值(MPTV)大小有无差异。结果冠状位(Rtn)旋转误差与前后方向(Vrt)(r=0.187,P<0.001)、矢状位(Pitch)旋转误差与Vrt(r=0.183,P<0.001)和左右方向(Lat)(r=0.142,P<0.001)、横断位(Roll)旋转误差与Lat(r=0.116,P=0.003)均呈正相关。旋转误差<1°时对平移误差基本上无影响(P>0.05),旋转误差≥1°时,Rtn与Vrt(r=0.208,P<0.001)和Lat(r=0.116,P=0.009)、Pitch与Vrt(r=0.241,P<0.001)和Lat(r=0.153,P=0.005)均呈正相关,Pitch与Vrt呈现中等程度相关。Roll对Vrt、Lat、Lng(上下方向)均无相关性(P>0.05)。三维和六维配准在Vrt、Lat、Lng三个方向的MPTV比较,差异均无统计学意义(均P>0.05)。结论不能使用六维数据应用于三维床的平移,旋转误差>1°时,对平移误差有明显影响。当旋转误差Rtn≥1°时,对治疗床的升降有明显影响,旋转误差Pitch≥1°时,对治疗床的升降及左右有明显影响。
简介:摘 要:数学知识的获取是建立学生在已有生活经验之上所经历的从理解到矛盾,最终又趋于理解的螺旋上升的认知结构重组过程。这就意味着每一个学生都是带着一定的生活经验走进课堂的,并非一无所知,因此,学科教师必须精于备课,要善于抓住学科知识与学生已有经验的契合点,实施精准教学,化“因材施教”为“因才施教”,促进学生在交流、质疑过程中建构适合自身的数学知识。