简介：针对接收机在强干扰高动态环境难以定位导航的问题,提出基于惯导速度辅助卫星跟踪环路算法,通过惯导速度估算环路多普勒频移,压缩了环路需承载的动态范围,从而减少了环路等效噪声带宽,进而降低了跟踪环路带内干扰,提高了卫星接收机抗干扰能力。对提出算法的普适性、动态性、抗干扰性以及惯导估算误差影响等方面进行了仿真评估,仿真结果验证了算法的正确性,同时证明提出算法相比传统算法,载体运动加速度由91g提升至193g,同时抗干扰能力提升5~8dB,可以容忍较大惯导辅助信息误差,为算法工程化奠定了基础。

简介：研究了一种利用里程计辅助捷联惯导系统在运动基座下进行自主式对准的方法。利用里程计与捷联惯导中的陀螺仪进行高精度航位推算，建立航位推算的误差模型；将捷联惯导与航位推算的误差作为系统状态，将航位推算获得的姿态、速度信息与捷联惯导输出的对应信息相减作为量测，采用卡尔曼滤波设计运动基座对准算法。仿真结果表明，在基座运动条件下，该方法的水平对准精度达到0.5′，方位对准精度达到3.9′。

简介：由于GPS和无线电信号在水下衰减很快而无法使用，因此以惯性导航为核心，加以其它声学辅助导航设备的组合导航系统正适合水下航行器的使用环境。以捷联惯性系统／超短基线／多普勒测速仪／磁航向仪组合导航系统为研究对象，给出了联邦滤波结构，并利用X^2残差检测法诊断出子系统的故障并进行系统重构从而不影响系统性能，最后对组合系统进行了仿真，成功检测出了超短基线系统定位故障并及时进行了隔离。姿态误差和速度误差在故障发生和消失时刻由于系统重构有轻微跳动，其它时刻均保持较高精度，当故障消失时位置误差又恢复到正常量级（5～10m）。仿真结果表明，所提出的SINS／水下声学辅助设备组合导航系统能够提供水下航行器精确的速度、姿态及位置信息，并能够正确及时检测并隔离故障。

简介：摘要：捷联惯导系统是自动驾驶的必备功能，捷联惯导系统为自动驾驶提供了较为准确的速度/位置、航向/姿态，并为后续与GNSS的融合提供了可能。本文首先概述捷联惯导系统，然后详细分析了捷联惯导系统主要的子系统，包括指令解算、姿态阵解算、比力坐标变换、导航解算。

简介：从初始对准误差模型及算法、状态估计方法、可观测度分析和传递对准四个方面,对惯导系统初始对准技术研究现状进行了叙述和分析,探讨了惯导系统初始对准技术面临的亟待解决的问题和未来的发展方向,为我国在这一领域开展研究的研究人员提供了一定的参考.

简介：描述了一种惯导辅助的基于GPS的航向姿态参考系统的设计与实现,主要工作包括两个方面:第一,采用最小二乘方法和乔里斯基分解,基于基线长度约束设计并实现了实时的GPS定姿系统;第二,采用低成本的光纤陀螺辅助GPS定姿系统,提出了基于姿态角约束的多分辨率方法,用于在GPS定姿失败的情况下,正确求解载体姿态.该系统经过船载航行实验,证明完全能够达到实时计算,在基线长度为3m的条件下,航向角精度优于0.1°.

简介：摘要某型平台式惯导系统在进行静态阻值测试、单机通电、故检检测时正常，分解后发现电源组件表面有烧焦、烫伤，机箱存在多余物等故障现象，对该故障进行分析和排除。

简介：从分析惯性器件量化误差产生的机理入手,建立了含量化噪声的捷联惯导系统误差微分方程,并用该方程的离散形式研究了系统误差方程中量化噪声的统计特性(功率谱密度的计算问题).最后通过数值实例,定量分析了量化噪声对系统精度的影响和量化噪声建模不当引起的模型误差.

简介：姿态算法是捷联惯导系统算法中的一个重要组成部分，解算姿态阵相当于建立起数学平台，其精度对捷联惯导系统的精度影响很大。该文就实际应用，对欧拉角法、方向余弦法、四元数算法、罗德利格参数法、优化旋转矢量算法及一种改进的递推旋转矢量算法做了分析，并在典型圆锥运动输入下，对后五种算法进行了仿真，为姿态算法的研究提供了参考。

简介：以国外有关文献为依据,介绍了传递对准技术研究的历史,分析和归纳了传递对准匹配方法、对准精度提高方法、结构挠曲运动补偿方法,介绍了机动运动、算法、模型、仿真和实验等方面的研究进展情况以及传递对准技术研究中所遇到的困难,并提出克服这一困难的基本途径,探讨了研究的发展方向.

简介：摘要 为保证新型惯性导航系统使用精度可靠性，外场的标定工作必不可少。结合在研制单位的跟学积累及技术对接成果，与大家分享一点外场数据判读经验，以快速实现问题定位，保障外场战训任务的完成。

简介：本文对典型圆锥运动和等效旋转矢量法进行了较为详细地分析并进行了仿真，仿真结果表明旋转矢量法可以有效抑制不可交换误差，提高姿态算法的精度。典型圆锥运动是一个过于理想的模型，本文选用更具有通用性的Ｊａｃｏｂｉａｎ椭圆函数作为输入信号，给出了评价算法的方法并对其进行了仿真

简介：水平姿态误差标定是提高测量船惯性导航系统精度的重要手段。传统的水平精度标定一般只能在实验室或坞内等静态条件下通过高精度水平仪来实现。针对动态条件下水平作差、平台旋转及经纬仪方位俯仰信息联立求解等标定方法存在标定条件苛刻、精度相对较低等局限性,提出了一种基于星体测量的惯导水平姿态标定新技术——俯仰脱靶量求解法,推导了计算公式,并对解算精度进行了系统分析。通过惯导精度鉴定及某次试验任务的检验,其解算精度在5.8″以内,具有较高的置信度。该方法解决了惯导水平姿态动态条件下标定的技术难题,为提高惯导水平姿态精度、实战数据的事后处理以及动态条件下加速度计零位标定提供了依据,对提高航天测量船总体测量精度具有重要意义。

简介：通过周期调制水平惯性组件误差，方位旋转调制技术有效地降低了水平陀螺漂移和加速度计零偏对系统工作精度的不利影响，提高了惯导系统的导航精度。研究了基于方位旋转的平台式惯导系统误差模型，推导了系统误差与主要误差源之间的解析表达式。在此基础上，详细分析了转速对速度误差、位置误差和航向误差等主要指标调制效果的影响。分析表明：当转速从30（°）/h增加到60（°）/h时，速度误差变大，位置和航向误差中的旋转周期振荡急剧减小，其中位置误差中的旋转周期振荡幅度减小了55.08%；但当转速超过60（°）/h时，位置和航向误差中的旋转周期振荡减小程度很小，效果微弱，而速度误差继续增大。综合考虑转速对三项误差参数的影响，方位调制转速取60（°）/h为宜。

简介：本文介绍了水面船舶安装惯导系统的重要性，及该系统标校的实施环境以和通常方法，分析了小型水面船舶在惯导标校上的特殊性，针对此类船舶惯导系统的标校给出了两种方案建议。

简介：随着陀螺技术的发展，激光惯导陀螺数据输出频率变高，常用圆锥误差补偿算法使得系统运算负荷较大且无法有效挖掘高频数据对圆锥误差的补偿潜力。针对上述问题，提出五子样二次迭代圆锥误差补偿算法，推导了五子样二次迭代优化算法公式，并与双回路二子样、三子样优化算法进行了对比计算。经研究表明，该算法在保证惯导数据更新频率的同时有效提高了圆锥误差补偿效果，且相对于目前常用算法，对系统造成的运算负荷较小。提高了激光惯导系统在圆锥运动等恶劣工作环境下的工作性能。

简介：分析了采用旋转补偿方法时陀螺常值漂移与位置误差的关系；由于旋转补偿，陀螺的长期漂移对位置误差的影响大大削弱，陀螺的随机游走误差相对而言将引起较为严重的位置误差，文中采用随机过程理论推导了随机游走对位置误差的影响；最后给出了仿真结果。

简介：摘要：  

简介：传统外阻尼惯导系统以外速度作为辅助参考,但在仅能提供外定位参考的条件下,为了避免由定位信号差分求取速度时造成噪声放大负面效应,推导了基于定位误差的罗经初始对准算法,并将它与捷联惯导姿态解算相结合,得到定位阻尼捷联惯导算法。该算法具有计算量小和稳定性好等优点,但与Kalman滤波组合导航相比,也有它自己的应用条件并存在一些不足之处。最后,利用GPS定位和激光捷联惯导系统进行了车载试验,验证了所提算法的有效性。

简介：Schuler振荡阻尼技术是提高惯导长期工作精度的关键技术之一。针对采用低阶阻尼网络的惯导系统抑制高频和低频参考速度误差难以兼顾的问题,基于互补滤波思想,提出一种高阶水平阻尼网络设计方法。将两个采用低阶网络、分别具有优良高频和低频特性的Schuler回路通过一对互补滤波器进行组合,形成双Schuler回路组合系统。它等效于采用某高阶网络的单Schuler回路,该回路对高频和低频参考速度误差的衰减率可同时达到40dB/10deg或更高。计算机仿真和海上试验结果均表明：采用所设计高阶网络的系统对参考速度误差兼有优良的高频和低频滤波特性,综合滤波性能优于采用低阶阻尼网络的系统,具有工程应用价值。