简介：摘要：机器人汇集了当今世界在机电、材料、计算机、传感器、控制技术等多个学科领域的尖端技术，机器人技术代表了机电一体化的最高成就，是二十世纪人类最伟大的成果之一。机器人中的两足步行机器人虽然只有近四十年的历史，但是由于它独特的适应性和拟人性，成为了机器人领域的一个重要发展方向。因而行走机构的自由度配置，步态规划显得尤为重要多。自由度在提高机器人完成复杂动作功能的同时也使本体的运动学和动力学求解变得更加困难。在这围绕拟人双足机器人的行走步态，进行了论述，采用零力矩点(ZMP) 的方法分析了仿人步行的稳定条件。

简介：摘要：四足机器人因其优越的稳定性和适应性，已成为复杂地形探测和救援任务中的重要研究方向。本文提出了一种基于运动学逆解和步态生成的四足机器人控制方法，以解决四足机器人在动态环境中运动控制的精确性与稳定性问题。

简介：摘要：随着近年来全球变暖，火山活动频繁，自然灾害增多，例如飓风，地震等灾害毁坏房屋的事件时有发生，而目前的救灾机器人大多是采用履带式结构，不能很好的完成在复杂地形之上的任务。研究采用D-H法，蒙特卡洛法等方法，并利用MATLAB，CATIA等软件为工具，构建单腿柱状结构模型，并求出单腿足端在六足本体坐标系下的空间位置矩阵，和各单腿的足端在六足本体坐标系下的空间位置，最后在MATLAB平台中绘制本研究六足机器人腿5的足端的工作空间以及各个二位平面图上的空间范围，最后优化了六足机器人在复杂地形情况的步态运动规划，提升了六足机器人在复杂地形情况下运动的能力。

简介：摘 要：近年来，随着机器人产业的发展，爬壁机器人逐渐被发现可应用于高层建筑清洗、救援、墙体探测等人工成本高昂的领域。然而，在技术和成本的制约下，爬壁机器人仍然不能广泛应用于日常生活中。本文尝试将仿生六足和三角步态等地面机器人研究理论，迁移到爬壁机器人的应用中，成功设计了一种基于三角步态的六足爬壁机器人。样机主体采用轻质合金材料以及 PCB板，增加了吸附系统同时配以电路系统、控制系统、传感系统，并优化了机器人的移动步态。目前机器人可实现在垂直于地面的不同材料的光滑表面上进行越障爬行。

简介：智能两足辅助行走机器人,可以辅助残疾人在复杂环境中进行仿人行走.介绍了该机器人的机构和控制系统硬件,在机器人系统的步态特性基础上建立了人机一体的运动模型.运用零力矩点（ZMP）理论规划了机器人的行走步态,提出了局部步态调整与人体主动补偿运动相结合的实时步态稳定性控制策略.通过仿真实验对该控制策略进行了验证和分析.

简介：摘要：本文通过定义单位能量走过的距离以及单位面积所能够承载的能量两个量，研究说明不同的底部框架结构（六点矩形底部框架以及六点六边形底部框架）对六足机器人三角步态的影响，得到两种框架结构各自的距离能量比（距离 /能量）以及能量面积比（能量 /面积）。结果表明六点矩形底部框架结构的六足机器人在水平直行的效率更高，为六足机器人的机械结构开发与设计提供了参考。

简介：

简介：Cicadas,butter-fliesarecalled"insects"(知了啊、蝴蝶啊,它们都叫"昆虫").昆虫长大后大都长着六条腿,所以我们把昆虫世界叫做"六足国",

简介：摘要：人的生活离不开走路，步态是走路的特点，临床上因各种病症而产生的步态也各不相同。步态分析是指在运动观测与动态的基础上，对人在步行过程中的肢体、关节进行观察、分析，并绘制出与之对应的几何图形及数值，以反映其特殊的步态状态。在足踝手术中，步态分析技术能够评估病人的步态异常，评估病人的步态特征，从而为评估步态异常提供了基础。

简介：摘 要：仿生双足式机器人相比于传统机器人而言，在社会发展中扮演着更加重要的角色。步态轨迹规划方法是研究双足式机器人连续步行中的核心，研究步态轨迹规划方法具有及其深远的意义。本文着重介绍双足式机器人的现状及工作原理，以及几种常见的步态轨迹规划方法及其优缺点。最后给出双足式机器人研究现状和未来的发展方向作出了展望。

简介：

简介：BlowFish算法由著名的密码学专家布鲁斯·施奈尔（BruceSchneier）所开发，是一个基于64位分组及可交密钥长度（其长度介于32位～448位）的分组密码算法。BlowFish算法的核心加密函数名为BF_En，该函数输入64位信息，运算后以64位密文输出。和本刊前几期中介绍的RSA等菲对称算法不同，BlowFish算法是一种对称算法，也是目前个人加密领域中应用广泛的加密算法之一，

简介：迄今为止的所有公钥密码体系中“RSA算法”是最著名、使用最广泛的一种，它是在1978年，由美国麻省理工学院的三位教授提出的。它是一个基于数论的非对称（公开钥）密码体制，也是第一个既能用于数据加密也能用于数字签名的算法。此算法从提出到现在已近二十年，经历了各种攻击的考验，逐渐为人们接受，是目前最优秀的加密算法之一。

简介：DES算法（DateEncryptionstandard,数据加密标准）是美国政府经过长时间的征集和筛选后，于1977年颁布的一种加密算法。它主要用于民用敏感信息的加密，后来被国际标准化组织接受，成为国际标准，DES算法从公布到现在已有20多年的历史，虽然有些人对它的加密强度持情绪态度，但现在还没有发现实用的破译方法。

简介：摘要目的观察半掌踝足矫形器和足跟镂空踝足矫形器对脑卒中患者步态的影响。方法选取符合标准的脑卒中患者25例，采用步态分析系统分别对25例脑卒中后步行功能障碍患者裸足、佩戴半掌踝足矫形器和佩戴足跟镂空踝足矫形器时的步行状态进行分析，记录三种状态下患者的步速、步频、健侧摆动相、患侧摆动相、跌倒风险和3 m起立计时行走时间，并进行统计学分析。结果受试者佩戴足跟镂空踝足矫形器时的步频为(86.718±17.947)Hz，较裸足和佩戴半掌踝足矫形器时均显著加快，差异均有统计学意义(P<0.05)。受试者佩戴足跟镂空踝足矫形器时的步态不对称系数为(0.086±0.070)，与裸足时比较，差异有统计学意义(P<0.05)。受试者佩戴半掌踝足矫形器和佩戴足跟镂空踝足矫形器时的3 m起立计时行走时间较裸足时均显著缩短，差异均有统计学意义(P<0.05)。受试者佩戴半掌踝足矫形器和佩戴足跟镂空踝足矫形器时的跌倒风险均显著低于裸足时，差异均有统计学意义(P<0.05)；且受试者佩戴足跟镂空踝足矫形器时的跌倒风险亦显著低于佩戴半掌踝足矫形器时，差异有统计学意义(P<0.05)。结论佩戴半掌踝足矫形器和足跟镂空踝足矫形器均可有效纠正脑卒中患者的步态，降低其跌倒风险，且佩戴足跟镂空踝足矫形器的优势更加明显。

简介：摘 要：由于新的材料的发现、智能控制技术的发展、对步行机器人运动学、动力学高效建模方法的提出以及生物学知识的增长促使了步行机器人向模仿生物的方向发展。

简介：足式机器人是近年来各国科学家大力关注的机器人研究一个比较活跃的领域,四足机器人以其结构和控制方法的相对简单成为足式机器人的一个理想研究对象。四足机器人不但可以应用在军事、行星探测、救灾等领域,而且在家庭娱乐、仿生学等领域大显身手。文章采用埃万斯连杆机构进行一种稳步四足机器人的机构设计分析,并利用Matlab软件对其足迹的稳步性做了运动分析。

简介：我家有爷奶、爸妈、我和弟弟六个人，我们的六双眼睛各具特色，从形状上看具有六种“数学味儿”。

简介：摘要多足仿生机器人拥有的出色的地形适应能力使其在特种机器人领域闪耀夺目，成为近年来机器人领域的一颗无法忽视的新星。本课题所研制六足仿生机器人由18个舵机组成6条腿，每条腿有1个水平旋转及2个垂直升降共3个自由度。该六足仿生机器人由ATmega16单片机精确控制到每个舵机，可实现机器人模仿昆虫三三足行走。本文将从六足仿生机器人的设计、六足仿生机器人的功能实现、六足仿生机器人的功能扩展三大方面展示研究成果。

简介：2008年以来．隶属美国CIA的步兵营互联网智能系统分析组织开始以极大兴趣关注生物特征识别。最古老的生物特征是你的外在形象，这是具有惟一性的。之后是指纹识别，近年来，又产生了更多相关技术，比如DNA、人脸识别及虹膜识别等技术。