简介：摘要近些年来，随着我国经济社会的迅猛发展，国内的工业化发展也随之获得了空前的发展机会。以工业用三自由度机器人为模型进行研究。首先通过拉格朗日功能平衡法来建立机器人的本体动力学模型，然后根据机器人的结构原理图和建立的坐标系推导出机器人的雅可比矩阵，再通过运动学逆解求出各个关节的运动角速度和角加速度。机器人的各个关节都采用PMSM来进行控制，通过PMSM的数学模型，得到电机的电磁转矩与负载转矩之间的联系，并用飞轮矩来表示转动惯量，并将转矩和飞轮矩通过减速器减速比折算到电机轴上，得到系统总的转动力矩，将得到的机器人的本体动力学模型与雅可比矩阵以及PMSM折算后的转矩相结合，就可以得到机器人完整的动力学模型，可以直观地看出电机各变变化与机器人位置以及速度之间的关系。

简介：摘要在机器人的科研领域中，仿生类机器人一直是人们研究的重点项目，但由于生物的关节经过多年的进化，导致用机械结构模仿其运动的难度较高。为了解决当前工业机器人普遍存在的质量大、刚度弱以及肢体功能欠缺等方面的问题，科研人员通过对人类手臂的研究，根据人类手臂各关节的结构特点，使用并联关节模仿人类手臂的三个关节，研发出了仿人双臂多自由度工业机器人，其刚度更强、结构简单、肢体运动更加灵活，本文将对这种工业为机器人的设计进行分析。

简介：摘要：本文提出了一种利用多关节机器人附加轴配置和RFID等关键技术，设计一种智能制造分拣实训单元的方法，并给出了设计方案及涉及的主要技术技能点。利用所涉及的实训单元，丰富了综合实训案例、提高了实训效率、促进了课程教学与技能证书的融通并降低了设备成本。

简介：本文以四坐标机器人为研究对象,通过分析机器人的运动特性及变量参数,利用编程软件MotionPerfect2进行基本Basic指令的设计,完成机器人4轴的基本运动控制。为了使机器人在离线状态下动作,利用触摸屏完成机器人的示教再现功能,并利用触摸屏上位机实现对机器人的控制,从而提高铸造流水线上机器人的运动控制能力。

简介：摘要在经济社会快速发展的背景下，科技手段为制造业的快速发展提供了多种可能性，我国制造业的快速发展也实现了自动化水平的提升，其中七自由度机器人控制系统的研发能够实现在比较大的空间内进行焊接操作，具有重要的应用价值，本文对此进行了相应分析。

简介：根据二自由度冗余驱动并联机器人结构简图可得到位置方程,并对该方程进行求导,得出冗余驱动并联机器人的度雅克比矩阵,确定出三种不同物理意义的奇异位形,分析可知冗余驱动特性对并联机器人的运动性能具有改善作用。

简介：摘要：基于D-H参数法建立D-H矩阵和D-H坐标系、并比较两种不同坐标系下3自由度机器人模型的建立，验证了两种不同坐标系下求得的机器人末端位姿矩阵一样。最后通过机器人学工具箱（Robotics Toolbox for MATLAB) 仿真3自由度机器人模型。

简介：摘要：设计一种多自由度夹取式机器人的结构，以满足对复杂环境中物体夹取的需求。对夹取式机器人的发展历史和研究现状进行了综述，指出了目前存在的挑战和不足。提出了一种基于多自由度机构的夹取式机器人设计方案，通过增加自由度和灵活性来提高夹取效率和适应性。设计方案采用了柔性材料和传感技术，使机器人能够对不规则形状和不同材质的物体进行准确夹取。结果表明，所设计的多自由度夹取式机器人具有较高的夹取成功率和稳定性，能够在各种复杂环境下有效夹取目标物体。展望未来，进一步提升机器人的智能化和自适应能力，以及应用于工业生产和服务领域的潜在应用价值。

简介：摘要：六自由度搬运机器人总体精度，属于其总体性能重要的一项衡量指标，因该机器人总体运动过程当中潜在着一定的定位误差，以至于它的实际运动和预期运动会有偏差存在，只有积极落实误差分析，才能够将这一误差缩小，为机器人总体精度的提升奠定基础。鉴于此，本文主要围绕着六自由度搬运机器人开展误差分析与其仿真验证，旨在为业内相关人士提供参考。

简介：摘要：码垛机是一种将传动带上的物品进行搬运，并放置在托盘上进行码垛的机器。人们对于物流的需求量在逐渐增大，人工码垛已经在一定程度上出现了人力不足的情况，在码垛期间出现大量的问题，而大型码垛机对于小型物流产品，显得过于庞大，出现资源浪费。本文主要对码垛机传动机构和执行机构进行了设计，使其更加小巧精确，成本更加的低廉，普及度更高。

简介：对液压伺服系统来说，此类系统是非线性时变的系统，通常具有大范围的参数变化和大时变负载干扰，对这样的工程应用情况来说，通常的PID控制器较难取得令人满意的动态响应。而对于六自由度并联机器人来说，这个问题进一步突出，主要表现在随着机器人的运动其单个液压缸的负载在较大范围内变化，同时机器人系统的各种参数误差、各种降阶处理以及建模时忽略的动态特性等，又进一步加大了控制的难度。所以在对液压系统的3阶数学模型控制构建了2阶模型参考自适应的控制器，达到满意的控制效果。

简介：摘要汽车天窗的密闭性是研究汽车天窗首要考虑的问题，如今机器人检测渐渐地代替了人的检测工作。对于多自由度串联机器人来说，借助ADAMS机械系统动态仿真分析软件，可以大大简化计算工作，机器人的各运动学与动力学性能也可以通过仿真动画和数据图表直观地展现出来。本文以Es165d型6自由度工业机器人为原型，采用ADAMS仿真软件建立了该机器人的虚拟样机并进行了运动学仿真研究。

简介：摘要运动学、动力学以及控制是任何机器人系统开发中要解决的关键问题。为了验证课题组所设计的六自由度并联机器人的合理性，运用刚体运动学原理，通过分析动平台各铰链点与动平台自身的速度和加速度之间的关系，建立了并联机器人的运动学模型。然后，综合拉格朗日方程法和凯恩法的优点，建立了并联机器人的动力学模型，该模型不仅全面的表征了并联机器人的动力学特性，而且具有简单的、通用的形式，为并联机器人控制算法的研究开辟了一条捷径。最后，在给定的工作空间下，采用MATLAB编程和Adams仿真，对并联机器人动平台的运动过程进行了模拟，绘制出动平台做圆周平动时的速度、加速度曲线，通过对比分析，验证了运动学模型的正确性；同时，采用Adams-MATLABSimulink联合仿真，通过分析Simulink模块绘制出的的驱动力误差曲线以及仿真出的动平台运动轨迹，验证了动力学模型的正确性。其研究结果不仅为所设计机构后续的优化与控制提供依据，也为其他并联机构的研究提供参考。

简介：通过研究三自由度模拟支撑致稳平台的支撑方式、控制算法、平台机构的运动学仿真、分析并建立在关节空间和作动器的运动方向的速度变换关系式、建立平台的运动精度模型，为研究六自由度姿态控制技术做准备并制定控制指标。

简介：摘要：针对六自由度智能协作机器人的运动学分析与可视化仿真，采用Adams仿真技术进行研究。采用D-H参数建模方法和虚拟样机技术建立了六自由度智能协作机器人的运动学模型。根据坐标变换，推导了机器人的运动学方程，并进行了运动学正逆解，实现了六自由度智能协作机器人的可视化仿真分析，得到了机器人末端的运动轨迹和极限运动空间。虚拟样机的仿真结果在运动学方程计算结果的范围内，验证了运动学方程和仿真模型的合理性,分析方法和结果为六自由度机器人的动力学分析和结构轻量化研究提供参考。

简介：

简介：针对当前主流家用风扇存在的局限性,设计了一款基于单片机实现的家庭电风扇电路。系统采用STM32芯片单片机作为主控核心,搭配红外温度传感器、PWM驱动电路、步进电机、12864液晶显示屏等模块,由红外温度传感器定时检查一定区域内的人体温度,并根据人姿态的高低和人的体温,通过电机调整风扇出风大小,通过三自由度运动平台来调整电风扇方向。最终目的是克服传统电风扇定向定时的局限性,为人们提供更合理的风速和风向,以防止身体感染风寒,让人们充分体验智能化产品给生活带来的巨大福利。

简介：本文在阐述了单定子三自由度球形超声波电机工作原理的基础上，研究其工作模态的确定方法。定子由弹性体和压电陶瓷两种材料组成，不仅存在自由度耦合问题，而且还存在不同物理场的耦合问题。应用有限元法对电机定子振动过程中的机电耦合场进行分析，提取超声频段的振动模态。通过分析各阶主振型的特点来确定电机工作模态的固有频率。与实验数据对比，计算值与试验值吻合得较好，从而验证了分析方法的合理性。

简介：从三自由度超声波电机的原理与基本结构出发，先分析转子在静止情况下的力矩，接着分析转子在旋转情况下的力矩．随后通过转子转动时动平衡关系得到了求解摩擦驱动力矩和摩擦阻力矩的方法．最后，通过仿真结果对本文提出的数学模型做了初步验证，得到了一些有益的结果．

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