简介:根据移动机器人领域中普遍应用的Ackermann’s模型,推导出了适用于ARV移动机器人路径跟踪控制算法的运动学模型.该模型是利用参考路径的曲率、车体相对于参考路径的偏航角以及位置偏移量等变量参数来建立的;然后应用“链式系统”控制理论把该运动学模型转换为链式模型,并由链式模型设计出用于路径跟踪的控制律;最后对该控制律进行了仿真分析.仿真结果表明,应用该控制算法进行路径跟踪控制时,能够较好地跟随预设路径,满足整车控制要求.
简介:2003年11月下旬,美国空军进行了MOAB巨型“燃料空气炸弹”的最后一次试爆,这种巨型炸弹开始正式装备美军。这是美军装备的最重的常规炸弹,也是目前世界上最重的常规炸弹。其实,早在二战时英国皇家空军就已开发出了“大满贯”巨型炸弹,这种炸弹比目前美军的MOAB还重要,是真正的世界之最。美军只是在几十年后才拥有类似的炸弹。