简介:针对滑移转向式四轮独立驱动(Four-wheelIndependentDrive,4WD)电动汽车,提出一种直接横摆力矩运动控制算法。根据扩展卡尔曼滤波(ExtendedKalmanFilter,EKF)算法设计了车辆动态参数观测器,并根据车辆的目标车速与转向半径计算所需的横摆力矩,针对各轮的纵向力进行了优化分配算法的设计。Carsim与Matlab/Simulink的联立仿真结果表明,观测器能够准确、实时地对车辆动态参数进行在线估计,运动控制器在实现车辆运动目标的同时还保证了车辆的运动稳定性和期望速度,以及期望转向半径最大实时误差率控制在4.5%以内,轮胎纵向力优化分配算法有效地降低了轮胎的负荷率。
简介:本文论述的是球轴承淬硬镀层对完善自润滑的作用。研究的轴承类型是推力球轴承(型号为51107),此类轴承的钢球在运动中既有滚动运动又有滑动现象,因此就会在镀层中产生动态的正应力和剪切应力。套圈材料是一种典型的轴承钢(100Cr6)。钢球材料是SiN4陶瓷材料。用一种特殊的试验装置来检测有镀层的球轴承。这种试验装置可以对几种可变参数进行不同条件下的试验。比如改变轴向力和转速。采用磁控管溅射离子喷射技术进行喷镀形成镀层。首先选择镀层材料的组织,以满足基体材料及其热处理的要求,然后才能采用最佳工艺喷涂轴承套圈。在涂热过程中降低基体温度使之低于180℃是非常重要的。这样既使套圈被喷镀又不致于降低其硬度。初级试验后将被喷镀的套圈在试验装置中进行检测,并且与未镀的球轴承进行比较。在试验期间,不使用润滑剂。