简介:根据移动机器人领域中普遍应用的Ackermann’s模型,推导出了适用于ARV移动机器人路径跟踪控制算法的运动学模型.该模型是利用参考路径的曲率、车体相对于参考路径的偏航角以及位置偏移量等变量参数来建立的;然后应用“链式系统”控制理论把该运动学模型转换为链式模型,并由链式模型设计出用于路径跟踪的控制律;最后对该控制律进行了仿真分析.仿真结果表明,应用该控制算法进行路径跟踪控制时,能够较好地跟随预设路径,满足整车控制要求.
简介:一、来源组成法国第二猛龙化生放核(CBRN)团(2eRD)始建于2005年7月,位于法国北部的Fontevraud,是法国目前唯一的CBRN部队。格扎维埃·泽维尔中校任团长。(2eRD沿袭了法国最早装甲团2eRD的名称,现在的2eRD与原2eRD的唯一联系是名称和传统。)