简介:根据移动机器人领域中普遍应用的Ackermann’s模型,推导出了适用于ARV移动机器人路径跟踪控制算法的运动学模型.该模型是利用参考路径的曲率、车体相对于参考路径的偏航角以及位置偏移量等变量参数来建立的;然后应用“链式系统”控制理论把该运动学模型转换为链式模型,并由链式模型设计出用于路径跟踪的控制律;最后对该控制律进行了仿真分析.仿真结果表明,应用该控制算法进行路径跟踪控制时,能够较好地跟随预设路径,满足整车控制要求.
简介:简介了大当量海面核爆(热核爆炸)感生闪电现象及其主要特征,阐释了该闪电之成因:系由NEMP激励而生,除由普通陆地表面核爆瞬发γ射线之康普顿电流所生NEMP的作用外,热核爆炸中子之感生放射性所生的次级γ射线(主要是热中子俘获辐射γ-先是地面俘获辐射γ,后是空气俘获辐射以及海面弹性反冲中子之空气俘获辐射γ)的康普顿电流和海洋环境都起着不可或缺的作用(后者主要通过造成有利于闪电形成之微妙的空气电化学特性,其大量^1H核做为良好的中子慢化剂,也通过加速中子慢化成热中子过程增大了中子与环境介质发生俘获辐射反应之概率,从而更凸显了热核爆炸中子的作用)。还简要讨论了该闪电对光电途径探测核爆(包括地基探测和卫星探测近地核爆)的不利影响及其消除措施。