简介：设计了一种二自由度的胸鳍驱动机构。该机构采用连杆机构和齿轮机构分别实现仿生机器鱼的前后拍翼运动和摇翼运动，具有运动形式简单、效率高、可靠性好的特点。对驱动机构进行了运动学分析，建立了驱动机构的数学模型。仿生机器鱼通过两侧胸鳍配合，可以实现仿生机器鱼前进、后退、转弯等基本运动，为仿生机器鱼的设计提供了一套切实可行的方案。

简介：本文研究了机器人避障行走的最短路径及行走用时最少的路径问题。主要研究了O→A,O→A→B→C→O两种路线,通过分析得知各路线最短路径是由两部分组成的:一部分是平面上的直线段,另一部分是限定区域(圆形)的部分弧线段,其中机器人行走的直线和弧线是相切的。为得到避障最短路径,首先应用CAD能得到机器人到达目的地的所有路线,并利用CAD软件读出可行走的直线路程和弧线路程的数据。然后建立最短路径的0-1规划模型,利用lingo软件求解选出最短的路线,并通过CAD读出最短路线上每段直线段或弧线段的起点,终点和圆心坐标,具体结果见附录1.然后通过建立优化模型,并用lingo进行求解,得到O→A的最短距离为477.69,O→A→B→C→O的最短距离为2734.19.

简介：JOGL是Java对OpenGLAPI绑定的开源项目，并设计为采用Java开发的应用程序提供3D图形硬件支持。利用JOGL提供的物体建模、平移、旋转等功能，提出灵活的机器人交互设计方案，实现了机器人系统的快速仿真。通过Applet实现了基于Browser／Server模式的系统开发，用户可以通过网络远程控制机器人的运动行为，克服了对机器人控制的空间限制，机器人运动模型可以严格按照数学模型构造，仿真具有较高的精确度。

简介：建立了并联机器人基于关节（支路）模型的分散控制系统，在通过比较HD控制算法和模糊控制算法各自优缺点的前提下，确定了并联机器人Fuzzy—HD控制策略，应用VC＋＋设计了控制算法验证程序，结果表明该控制算法取得了较好的控制效果。

简介：针对常规基于S型基函数的模糊神经网络存在随模糊控制规则数目增加导致中间层节点激增的问题,设计了一种改进型的模糊高斯径向基函数神经网络控制器,给出了优化的模糊神经网络结构模型和控制器设计优化改进方法,利用减少中间层节点的数量降低算法的复杂度,并提高跟踪控制的实时性.通过优化算法在移动机器人上的仿真应用,验证了所提改进算法在跟踪控制运行中的实时性、有效性和可行性.

简介：针对一般模糊控制器无法消除稳态误差、易产生极限环振荡的问题,设计了并联机器人变参数调节模糊积分控制器,并进行了轨迹跟踪仿真试验,且利用VC＋＋设计了并联机器人的计算机控制软件。实验结果表明,该模糊控制算法的实际控制效果较好,并联机器人能在其工作空间内顺利完成给定的轨迹运动,且具有一定的控制精度。

简介：印度科幻大片《宝莱坞机器人之恋》在俗套的戏路里融入了对人的深层次的反思,从人的肉体生命、情感生命、理性生命三个层面进行了探讨。

简介：针对不确定机器人的轨迹跟踪控制，本文提出了一种自适应比神经滑模控制器。在设计系统标称控制律的同时，通过利用神经网络估计模型产生系统不确定性的补偿信号，并利用一个滑模控制项消除网络建模误差的影响，以改善标称控制律的控制性能，最后，基于H∞控制技术将外部干扰的影响抑制到期望水平，从而实现对不确定机器人系统的H∞跟踪控制。仿真实例证实了该控制方案的有效性。

简介：机器人避障行走的路径必须由相切的直线段和圆弧组成，故建立了从圆外点向圆作切线和作两圆公切线的计算切点坐标的显式公式。针对众多组合绕行方案，设计出寻求最佳方案的计算简便且筛选全面的折线过滤法；指出紧贴障碍线的路径是最短路径，并给出了完整的证明。机器人在指定点处转弯需走圆弧，为确定圆心坐标，构建基于角平分线的近似方法，同时建立优化模型，并通过搜索求解，验证了该近似方法具有极高的精度。

简介：目前我国建筑行业室内粉饰工程主要采用依靠脚手架的传统人工作业方式，劳动强度大、工作环境恶劣．鉴于此，作者利用真空液体增压技术、光电技术、伺服驱动技术、混合及过滤技术，研发了一种建筑室内刷墙机械人，其主要组构有车载机构、串联式四轴坐标模组等．采用PID控制器，实现对墙面自动检测，并驱动机器进行运动补偿，在有效的作业范围内使机器人自动升降，保证建筑物室内粉刷的质量和安全性．

简介：要想让职业教育能够“适当超越”工作世界，除了退回教育的“原型”之外，还有一个策略是“融合”。如果学校的培养过程能够实现充分的产业融合、岗位融合和过程性融合，完全可以在保持职业教育基本特征的前提下，使职业教育具有更为广阔的发展前景。

简介：运动精度限制了并联机器人的应用，而运动学标定是提高并联机器人运动精度的有效手段。并联机器人的运动学标定方法有三种：传统标定方法、自标定方法和第三类标定方法。这三种标定方法各有特色，在应用这些方法对并联机器人进行运动学标定时需要充分考虑具体机构的特点。

简介：本文介绍了对机器人动力学模型进行系统辨识的几种方法,并对这些方法进行必要的评述.

简介：介绍winxp自身的远程控制程序,包括远程协助和远程桌面的实现过程。

简介：根据工业中移动机器人工作环境的不确定性，设计了双模糊协调控制器，将机器人的行为分成接近目标行为和中途避障行为，并对这两种行为进行协调，达到对机器人下一步行动进行控制的目的，仿真实验结果验证了所用方法的有效性和可行性。

简介：针对目前跳跃机器人模型的局限性，仿照袋鼠的身体结构，依据其跳跃运动的特点，设计了一种非SLIP模型（弹性负载倒立摆模型）的单足跳跃机器人系统模型，并在对其进行运动学、动力学分析及优化设计的基础上，设计出了各部分整体结构。该机器人模型具有更好的仿生学特征，其特点是：体积小、重量轻、能耗低、速度快、适应能力强。

简介：利用可编程控制器(PLC)控制系统的高可靠性、编程及维护方便、体积小的特点,将其应用于环流可逆调速系统中,研制出基于PLC的工业机器人关节直流伺服系统,通过环流可逆调速系统控制电机的正反转,实现对工业机器人关节的伺服控制.其优点是在改变电机正反转时无需改变线路结构,使工业机器人关节的伺服控制更简单、可靠和稳定.

简介：介绍了一种学生实训运货机器人的设计方案．该机器人的机械结构由底盘行进机构和机械手构成。其底盘行进机构采用四轮对称排列结构形式，两后轮作为驱动轮，分别由不同电机驱动．机械手能完成货物的抓取、提升、释放等多种动作．该机器人以单片机为控制核心、采用PD巡线控制算法进行巡线运行．整个系统具有制作成本低、设计简捷、易于学生动手制作等特点．

简介：目前,模块化机器人的模块划分办法有很多,大部分机器人均是采取自顶向下的办法进行设计,此种设计办法比较注重模块的结构,如果使用现有的机器人模块便会存在一定的难度,其只适用于设计全新模块化机器人。由于自底向上的模块化设计办法是基于已有机器人而开展的,其可以使已有资源得到充分地应用,最大限度地减少设计成本。所以,本文以现存的特种机器人为例,采取自底向上的设计办法,对基于特种机器人的模块化设计进行了探讨,以期为我国特种机器人的模块化设计提供一些参考。

简介：本文介绍JRB-2型机器人的控制系统的组成,并重点阐述了该机器人系统中力信号采集系统的实现.