简介:中央军事委员会/总参谋部/总政治部/总后勤部/总干部部/总军械部/总装备部/海军/空军/第二炮兵/防空军/公安军/步兵/炮兵/装甲兵/工程兵/通信兵/防化兵/司号兵/探照灯兵/骑兵/铁道兵/基建工程兵/陆军航空兵/水面舰艇/潜艇部队/岸防兵/陆战队/海空军航空兵/地空导弹与高射炮兵/鱼雷艇/雷达兵/空降兵/战略导弹部队/常规导弹部队/陆军集团军/空军军/省军区/卫戍区/警备区/七大军区/福州军区/武汉军区/军事科学院/国防大学/预备役/中国人民武装警察部队/民兵/总后军马部中国人民解放军自1927年诞生以来,经过了多次体制编制调整。先后经历了工农红军、第八路军和新编第四军等阶段。解放战争中,人民军队改称中国人民解放军。临近建国前,人民解放军总兵力发展到550万余人。
简介:针对移动机器人在室内环境下难以获取GPS定位信息,仅靠自身惯导不能得到精确位姿的问题,提出了一种基于RGB-D传感器获取三维环境点云,对连续点云提取特征并进行配准的移动机器人6自由度位姿估计方法.首先通过RGB-D传感器获取环境深度图像,根据特征提取算法提取点云特征;然后以特征点为配准点,运用随机一致性采样(RANdomSAmpleConsensus,RANSAC)算法对点云进行初配准,剔除部分错误匹配点,获得初始变换矩阵;最后采用改进的迭代最近点(IterativeClosetPoint,ICP)算法进行精配准,获得点云间的最终变换矩阵,实现位姿估计.实验结果表明:该方法有效地提高了大规模点云配准效率,得到了较精确的位姿估计信息.