简介:以实现商业综合体室内步行街"准安全区"为目标,对自然排烟和机械排烟两种烟气控制措施的有效性进行数值模拟研究。采用FDS和Building-Exodus模拟方法,在两种烟气控制措施下分别计算商业综合体室内步行街内的危险临界值TASET和人员安全疏散需要时间TRSET。研究结果表明:适当的烟气控制措施是"准安全区"实现的充分条件,在同等条件下,自然排烟的有效性优于机械排烟。计算结果表明,自然排烟面积与排烟效果成正比。研究证明,若将自然排烟和机械排烟相结合,可以有效应对火灾时多种不利情况,增强排烟的可靠性。
简介:针对移动机器人在室内环境下难以获取GPS定位信息,仅靠自身惯导不能得到精确位姿的问题,提出了一种基于RGB-D传感器获取三维环境点云,对连续点云提取特征并进行配准的移动机器人6自由度位姿估计方法.首先通过RGB-D传感器获取环境深度图像,根据特征提取算法提取点云特征;然后以特征点为配准点,运用随机一致性采样(RANdomSAmpleConsensus,RANSAC)算法对点云进行初配准,剔除部分错误匹配点,获得初始变换矩阵;最后采用改进的迭代最近点(IterativeClosetPoint,ICP)算法进行精配准,获得点云间的最终变换矩阵,实现位姿估计.实验结果表明:该方法有效地提高了大规模点云配准效率,得到了较精确的位姿估计信息.
简介:在过去几十年里,舰船的外观似乎是固定的,排水型船体占据着统治地位。另外几种船体,例如水翼和气垫船体也做过尝试,但是最终被确认仅能在小范围内使用。现在,在美国海军DD(X)和LCS上,我们似乎看到了一些新的船体设计。它们是代表着舰船的未来,还是像上述那些激进的船体那样面临着淘汰?为什么那么多相同类型的排水型船体长时间占据着统治地位?可以肯定地是,这不仅仅是保守主义的结果。新的船型包括:DD(X)的穿浪逆船舷和作为LCS候选的半滑行和三船身船型,它们都是为满足新需求而设计的。或许,我们将来面临的主要问题是,是否要因为这些新需求而淘汰一些久经考验的传统船型。