简介：针对四旋翼无人机鲁棒自适应飞行问题,提出了一种基于指数收敛的控制方法。考虑到四旋翼系统的欠驱动、强耦合等非线性特性,采用线性化反馈控制策略实现对其轨迹追踪飞行能力的基本控制;针对线性化反馈控制易受系统内外部未知干扰等影响,采用基于指数收敛干扰观测器组合控制设计,实现四旋翼飞行的鲁棒与自适应控制;线性反馈及状态观测器控制系统基于指数收敛稳定。进行了仿真分析,结果表明,干扰观测器对四旋翼系统中存在的未知干扰具有很好的估计能力,所设计的基于指数收敛控制系统,结构简单,且具有较强的干扰抑制能力和较高的系统稳定性,满足四旋翼无人机的鲁棒及自适应飞行能力要求。

简介：本文研究下面的分数阶微分方程四点边值问题解的存在性，这里2〈d≤3，∞e[0，1），l≤p≤＋m，1/p＋1/q=1：Caput0分数阶导数，t｜-K：[0，1]--LP[0，1]，A．借助于格林函数的性质，应用锥拉伸和锥压缩不动点定理给出了一个正解的存在性定理．

简介：研究具有四个分担值的亚纯函数的唯一性问题，对Gunderson的一个结果做了改进。

简介：对具有四个分担值的亚纯函数的唯一性进行了研究，得到：如果两个非常数的亚纯函数具有四个判别的IM分担值，那么要么这两个函数CM分担这四个值,要么这两个函数的这些值的密指量（计数函数）满足不一等式。

简介：仅对一元四次整系数多项式在实数域内分解问题进行了研究，根据分解后其系数应为二次代数整数的特点，以及导出的二次方程判别式的完全平方性质，得出了一元四次整系数多项式在实数域内能分解成两个二次因式乘积的条件及方法，从而解决了一元四次整系数多项式在实数域内的因式分解问题．

简介：利用一个已有的抽象结论，证明了一类非线性四阶方程两点边值问题变号解的存在性．

简介：确立了某类分块矩阵[M（11）M12XM21YM23ZM32M33]的最大秩公式,其中,X,Y和Z是三个受限于四元数线性矩阵方程A1X=C1,XB1=C2,A2Y=D1,YB2=D2,A3Z=E1,ZB3=E2的变量矩阵.作为该公式的一项应用,我们推导出上述矩阵方程解集等同于某类四元数三次矩阵方程组A1X=C1,XB1=C2,A2Y=D1,YB2=D2,A3Z=E1,ZB3=E2,XYZ=J解集的条件.

简介：【本节需学习的内容】本节教材由“光由空气射入水中时的折射情况”和“光通过玻璃砖时的折射特点”两部分组成，主要是通过实验观察光的折射现象和折射的特点．

简介：<正>二次函数是初中数学的重要内容,它与几何图形相结合的动态综合题是近几年来中考的热点试题之一,尤其是抛物线背景下的动态四边形中考题已成为2010年中考试题中崭新的一道亮丽的风景.这类试题的主要特点是一个主题分成若干个小问题,由易到难层层递进,

简介：运用Sehauder不动点定理，考察了边值问题{△^4u（k-1）=g（k，u（k-1），u（k），u（k＋1），u（k＋2）），k∈Z（1，N）u（0）=A，u（N＋1）=B，u（N＋2）=C，u（N＋3）=D解的存在性．

简介：<正>众所周知,解析几何是高中数学的重要内容,对解析几何综合题的考查已成为历年高考的热点,且常作为高考数学题中的高档题或压轴题。在解析几何综合题中又常出现直线与圆锥曲线的交点问题,因为这类问题可以涉及弦长问题、最值问题、定值问题、轨迹问题等,

简介：以Winmopac7软件中AM1量子化学半经验分子轨道方法计算苯酚、邻苯二酚、间苯二酚、对苯二酚和邻苯三酚的水合物的结构参数,利用多元线性回归方法研究了以上5种酚的扩散系数与其分子结构参数之间的关系.结果表明,4种苯酚衍生物的扩散系数与分子的电子能量（Ee）,分子的总偶极矩（μT）,分子的体积（Vm）有较好的相关性.其回归方程为DT=1.155×10-5＋3.675×109Ee＋4.734×10-7μT-9.28×10-3Vm,R2=0.9992SD=1.428×10-7利用此方程预测邻苯三酚的扩散系数为（2.045±0.143）×10-6cm2/s.此结果表明,AM1量子化学半经验分子轨道方法在对酚类化合物的扩散系数的研究和预测上具有可适用性,此方法也为其他有机化合物在水溶液中的扩散系数的研究和预测提供了新思路和新方法.

简介：

简介：在b-距离空间中建立了含有四个映射的Ciric型公共不动点定理.这一结果统一和改进了Roshan等人的结果.进一步，利用Du的标量化方法，获得了TVS-锥b-距离空间中的一些公共不动点定理.

简介：针对四旋翼无人机轨迹追踪问题,提出了一种基于扩张状态观测器的鲁棒滑模控制方法。考虑无人机系统受到内外部扰动、线速度未知等不确定性影响,通过引入扩张状态观测器,对系统不确定因素进行实时估计并给予补偿,实现了系统对扰动的鲁棒性和对环境的高度适应性。同时,滑模控制通过引入切换函数来消除干扰及不确定项,但较大的切换增益会引起系统颤振,因此,干扰和不确定项是颤振的主要来源,利用扩张状态观测器来估计干扰及不确定项并加以补偿,消除了颤振。利用Lyapunov理论,证明了控制系统的稳定性。系统仿真实验结果表明,所提出的控制方法能够保证四旋翼无人机轨迹追踪的鲁棒性,旋翼转速最大跳变幅值降低86.4%-94.5%,提高了系统稳定性。

简介：以四氨基金属酞菁为原料,合成了四种新的Schiff碱C60H36N12O4M(M=Cu,Ni,Zn,Co),并用质谱、元素分析、红外、紫外对其结构进行了分析和表征.通过荧光光谱对其光学性质进行了研究,四个Schiff碱官能团及中心金属对其光学性质及稳定性有一定的影响.

简介：在四阶微分方程非线性项f中含有未知函数“的二阶导数u”的情况下，运用Avery-Peterson不动点定理，研究了一类四阶微分方程三点边值问题三个正解的存在性，得到了该类边值问题存在三个正解的充分条件．

简介：运用量子化学方法讨论了一维四聚水簇的各种不同构成形式的稳定性，并计算了有机污染物卤代甲烷在一维四聚体水簇不同位置上的相对分布值，计算结果表明，有机污染物在水体边界的相对分布值高于水体介质内部的相对分布值。

简介：

简介：建立了离子色谱非抑制电导法同时分离测定铵根与两种季铵盐四乙基铵、甲基三乙基铵的方法。分别实验了在亲水性和疏水性阳离子交换色谱柱上三种铵类的分离效果，实验了使用不同淋洗液和流速情况下离子的分离情况，结果表明使用SH-Cation-101型疏水性阳离子色谱柱，淋洗液采用甲烷磺酸（5.0mmol/L），其中加入乙腈（7%），于0.8mL/min的流速条件下，三种铵类物质分离良好，其中结构极为相似的两种季铵盐四乙基铵和甲基三乙基铵分离度达到1.5以上，分离时间短，3种物质在13min内实现完全分离。采用国产离子色谱仪非抑制电导法检测，无需使用抑制器，成本低，操作简便可行。检测结果的灵敏度高，线性范围铵根为0.5-50mg/L，四乙基铵和甲基三乙基铵为5-500mg/L，相关系数均高于0.999，相对标准偏差均在3%以内，平均加标回收率在98.5%-101.2%。