简介:摘要:本文针对学生不易掌握导数含参数问题中参数该如何分类的问题,通过对几个典型问题的探究,结合流程图来对参数的分类方法和含参数问题的求解步骤来进行总结,形成解决此类问题的模式化解题方法。用流程图来体现参数的分类方法,直观明了,易理解,将解题思想流程化,易操作。
简介:摘 要: 针对传统滑模和传统干扰观测器在机械臂关节位置跟踪中存在的控制输入抖振、需要测量加速度项、应用模型受限等问题,提出一种改进非线性干扰观测器的机械臂自适应反演滑模控制算法.首先,设计改进的非线性干扰观测器进行在线测试,在滑模控制律中加入干扰估计值对可观测的干扰进行补偿;然后选择合适的设计参数,使观测误差指数型收敛;其次,引入反演自适应控制律,对不可观测的干扰进行估计,进一步改善控制系统的跟踪性能;最后,利用李雅普诺夫函数验证了闭环系统的渐近稳定性,并将其应用于机械臂关节位置跟踪.实验结果表明,与传统滑模算法比较,所提控制算法不但加快了系统的响应速度,而且能有效地削弱系统抖振、避免测量加速度项并扩大应用模型使用范围。
简介:摘要:弹性学习是指学习者在大教育、大环境、大系统中主动掌握知识、培养能力、发展智力、养成习惯,成为学习的主人。弹性学习就是学习要求可多可少,可大可小。即灵活地把握学习数量的多与少,学习质量的高与低,学习程度的深与浅,学习评价的宽与严。弹性学习是学生学习的一种形式,不是根本目的。通过弹性学习,激发学生学习欲望,促进学习质量的提高,探索学生的学习规律,切实减轻学生过重的学习负担。
简介:摘要:目的:通过专题训练,探讨提升军校学员心理弹性的训练方法及效果。方法:采用心理弹性问卷、领悟社会支持问卷、自我效能感问卷进行评估。结果:(1)实验组训练后心理弹性总分为(67.24 + 8.90)分,较训练前明显升高,且差异具有统计学意义(P