简介:【摘要】义务教育音乐和中职声乐以及大学声乐都属于音乐类课程,有着共同的歌曲教学内容。不同阶段的课程性质不一样,存在教学重点和方向的差异,中职声乐教学要明确课程性质和学生情况,学生所属的知识阶段开展教学。
简介:摘要:微惯性行人导航系统和虚拟惯性导航系统,通过对卡尔曼滤波方程的可观测性分析,发现其航向角误差的可观测性很差,卡尔曼滤波器不能精确的将其航向角误差估计出来,所以足部航向角误差逐步积累,无法通过零速修正的方式对航向角进行修正。基于磁传感器获取航向角的方法容易受到地球磁场的干扰。为了提高足部惯性导航系统的航向角精度,本文研究了基于足部惯性信息辅助的视觉导航系统,在某种行走方式下,将足部惯性导航系统的航向角用视觉/惯性组合导航系统的航向角替代。