简介:为适应自主驾驶车辆的高精度、高频率与高可靠性的导航要求,提出了一种机器视觉/数字地图/CP-DGPS共同辅助SINS的智能车辆组合导航方法,建立了组合导航系统的滤波模型。该滤波模型的量测信息不仅包括GPS与SINS形成的位置与姿态观测信息,还包括机器视觉/数字地图/SINS形成的横向偏差观测信息。通过对SINS的多重冗余辅助,使得导航系统具备容错能力。仿真结果表明,该组合导航系统能为智能车辆提供其空间位置、速度、加速度与姿态角等众多导航信息,并具有100Hz的高频输出、厘米级的导航精度和容错性能,当GPS较长时间中断时,通过SINS/视觉/数字地图的组合仍能为智能车辆提供可靠的导航数据。
简介:为了全面掌握农村会计队伍现状,进一步加强农村会计管理工作,使会计管理更好地为经济建设服务,泰安市结合深入学习实践科学发展观活动,联合市农业局农村经济经营管理站,对全市6个县市区农村财务监控中心、12个乡镇(办事处)农村会计委
简介:为了实际实现具有良好跟踪精度和抗干扰能力的惯性平台稳定回路,建立了平台伺服电机的离散时间模型,设计了由单片机和高速DSP组成的数字控制系统,与惯性平台组成了基于采样数据的平台稳定控制回路,研究了离散变结构控制趋近律的选取方法,采用改进趋近律设计了离散变结构控制律,提出了一种数字式平台稳定回路的离散变结构控制方法,通过实物实验得出了平台伺服电机转轴摩擦力矩模型系数的估计值,并将其引入到控制系统中。仿真实验结果表明,该回路系统对于摩擦力矩和系统参数不确定性具有一定的抗干扰性能,对于阶跃干扰力矩输入具有良好的动态特性,且静态力矩刚度提高到1.2×10^4N·m/rad,系统对于斜坡和加速度输入信号实现了平稳跟踪,跟踪误差最大值分别为0.0056rad和0.0597rad。
简介:为了解决目前导航设备维修保障工作中存在的维修资源分散、维修效率较低等问题,新建了基于Web的导航设备数字维修平台,分别设计了远程查询Agent、远程推理Agent、远程测试Agent等功能子模块。各Agent功能自治,有利于模块化设计和系统扩展。多Agent联合则可以提高系统的分布计算能力和整体性能。针对远程查询、推理、测试等多Agent通信问题,提出了一种易于实现的应用层黑板模型,采用MicrosoftSQLServer数据库表保存黑板消息,作为多Agent信息交换的中介。黑板消息的读取和写入操作,采用ADO-NET数据库访问驱动来实现,避免了编写复杂的会话层通信程序。
简介:以2008~2009年中美两国利率互换市场的日交易数据为样本,分析比较了影响两国利率互换利差的主要因素,进而实证研究了危机期间中美两国利率互换市场的动态互动效应。结果表明:两国利率的水平和利率期限结构斜率是影响互换利差的主要因素,另外,中国的流动性溢价和美国的违约溢价对互换利差的影响也较为显著;研究发现:中美两国互换利差均受对方市场因素的影响,特别地,在金融危机期间,中美两国利率互换市场间存在着明显的互动效应,一方面,美国利率互换市场信息能够对中国利率互换市场产生较强的冲击,虽然冲击的程度受制于美国的经济状况;另一方面,中国市场对美国市场也形成了一定的反向冲击,且程度受制于中国的货币政策。
简介:结合《数字电路》课的计算机辅助教学系统的教学实践,讨论了它的使用阶段和使用方式,并对应用效果进行了分析。