简介:为了实现GPS信号缺失下的移动机器人自主导航,解决传统粒子滤波中的粒子退化以及粒子贫乏引起的移动机器人定位和导航精度下降问题,提出了基于小生境理论的启发式蝙蝠优化粒子滤波的同时定位与地图构建算法。首先,在启发式蝙蝠优化算法的速度和位置更新过程中,引入惯性权重,加快了算法寻优精度,提高了收敛速度;然后,利用小生境理论进一步优化启发式蝙蝠算法,利用排挤机制和惩罚函数,有效地保证了种群的多样性,提高了算法的全局寻优能力;最后,将基于小生境理论的启发式蝙蝠优化算法用于传统粒子滤波采样中,使得粒子能够智能、快速地向高似然区域运动,同时提高了传统粒子滤波算法的全局寻优能力和寻优精度。实验结果表明:该算法显著提高了移动机器人导航和定位的精度和实时性。
简介:TheexchangebehaviorsofWO4^2-,MoO4^2-,H2W12O46^6-andMo8O26^4-anionswithinmacroporousexchangeresin(D290)phaseshavebeenstudied.Thevaluesofdiffusionconstant(B),innerdiffusioncoefficient(D^-),retartedtime(τd)half-exchange-period(t1/2),andactivationenergy(ΔE)werefoundfromthekineticanalyses.AnewmethodtoseparateW(VI)andMo(VI)fromeachotherwasalsosuggested.
简介:为解决一次性n人囚徒困境中局中人如何走出困境的问题,引进了背叛惩罚函数及其严厉度和参与人的背叛愿意度等概念,并用数学论证法证明了如下结果:(1)参与人的背叛愿意度都不超过1。(2)背叛愿意度越大,这个参与人越愿意背叛;(3)背叛愿意度为0零时,这个参与人是否背叛其赢得一样;(4)当背叛愿意度取负数时,其绝对值越大,参与人的合作积极性越大。得到博弈结果的判定法:(1)计算各参与人的背叛愿意度。(2)若至少有一个参与人愿意背叛,则全体参与人都背叛。(3)若全体参与人都愿意合作,则合作成功。例子表明,本结果在理论上可有效地解决中局中人如何走出困境和在给定惩罚机制下博弈结果的预测问题。
简介:为加强海峡两岸珠算科技交流,增进友谊,发展两岸关系,为促进祖国早日实现和平统一做贡献,由中国珠算协会和台湾省商业会共同举办的第九届海峡两岸珠算通讯比赛活动,从5月14日上午统一开赛,现已圆满结束。这项心系两岸同胞深情厚谊的活动是从1991年起,每年5月同一时间在两岸举行。这项颇有意义的比赛活动吸引着两岸广大珠算爱好者,今年参赛人数达292,467人。比赛项目为:加减算、乘算和除算三项,各项比赛成绩比往年突出。至此,九届参赛总人数累计超过346万人次(不包括台湾地区参赛人数)。这次参赛的有33个赛区、占44个赛区总数的75%,海峡两岸珠算通讯赛获特等奖组织推广奖的赛区7名、一等奖5名、二等奖2名、三等奖7名,获奖面占参赛总数的64%。根据这次通讯赛规定:获得各大赛区前6名成绩的18个省、市可派1名代表,作为中珠协代表团成员参加九月在河北省举办的第十届海峡两岸珠算学术交流大会,并接受颁奖。全国近30万人参加两岸珠算比赛——第九届海峡两岸珠算通讯赛揭晓!《珠算报》@高平