简介:在空间的场域下,边缘压迫会致使“卑贱意识”与“贱民”产生,其症结在于边缘空间中的种族、民族、性别、群体及其文化价值无法获得应有的承认。从福柯开始,到多元文化主义,再到后现代激进地理学,不约而同地采取了一种差异性空间的方式来贯彻“为承认而斗争”的战斗口号,以期建构起一种全新的空间格局来实现对同一性霸权的替代。但以差异政治凸现出的承认叙事,其缺陷在于不仅忽略了形成边缘压迫的物质基础与历史过程,而且也回避了个体行动的建构性责任,从而抽掉了为承认而斗争的真实基础,最终造成了一种价值与现实之间的错位。针对由此而造成的边缘革命困境,西方左派提出了诸多解决方案,但都陷入了革命主体的“空场”和行动的“裂隙”之中。我们的立场在于,回到马克思的“历史科学”,从根本上扬弃西方意义上的边缘决定论,将边缘空间的承认话语转变为一种突破资本主义“薄弱环节”的历史实践,从而将对同一性霸权的斗争体现为一种现实的生动。
简介:讨论了基于BackStepping方法,载体位置与姿态均不受控制的双臂空间机器人跟踪惯性空间期望轨迹的控制问题.首先基于拉格朗日第二类方法,结合系统动量(动量矩)守恒关系,推导得到了系统动力学方程,并转化为系统状态方程.基于Backstepping方法,针对具有不确定性的双臂空间机器人系统,设计了鲁棒自适应神经网络控制规律,保证了具有不确定性的双臂空间机器人系统末端手爪在惯性空间跟踪期望轨迹的控制.仿真实验证明了该方法的有效性.