简介:针对工业生产线上零部件上下盖自动合装的问题,搭建了一套基于手眼(eye-in-hand)系统的机器视觉装配实验平台.首先对视觉系统进行手眼标定,确定相机内外参数和手眼关系;然后利用视频处理方式获取进入视场内零部件的前景图像,获得其图像数据,并对数字图像进行相应的处理,即通过背景差分法获取前景图像,并进行连通域标记和区域轮廓提取来获得数字图像的特征信息;最后根据其特征用矩形拟合计算其质心坐标以及与机器人x方向偏转角度,使六轴机器人在合装零部件时能自动进行纠偏和补偿.实验结果表明,移动零部件的装配成功率为100%,能满足工业现场产品装配精度需求.
简介:为了解宁波市不同区域生猪感染猪链球菌2型的现状,我们在不同时间从宁波市不同区域采集了两种猪龄的病猪咽喉拭子、死猪扁桃体、屠宰场和鲜肉市场猪肉等四类251份生猪样品进行检测分析.样品经选择性增菌培养,采用荧光定量PCR方法检测猪链球菌2型cps2j、mrp和ef三种毒力基因,评估检测猪链球菌2型感染情况和菌株毒力风险.结果表明,不同区域样本中猪链球菌2型三种毒力因子检出率在病猪咽喉拭子中最高(53.2%、41.9%、40.3%),其次是死猪扁桃体样本;4—6月份病猪中猪链球菌2型检出率高达77.8%,且高毒力型猪链球菌2型菌株(cps2j+mrp+ef+)也大量检出(61.1%).说明春季是猪感染猪链球菌2型感染高发时节,尤其要做好防疫工作.
简介:本文研究了Mg2+—溴邻苯三酚红(BPR)—溴化十六烷基三甲基氯化铵(CTMAB)的显色反应,探讨了Mg2+—BPR—CTMAB体系的最佳测定条件。实验表明Mg2+—BPR—CTMAB体系的最佳pH=9—10,λmax=680nm,ε=1.3×104L·mol-1·cm-1,镁量在0—80μg/50mL内符合比尔定律,该法用于测定铝合金中镁获得满意的结果。
简介:采用机械合金方法制备Al—V—Fe纳米晶合金粉末,合金粉末由纳米尺度的铝晶粒加非晶颗粒组成。利用Mossbauer测定表明合金由单铁组态、双铁组态固溶体以及非晶相组成,三者的含量分别为22.644%,16.746%,60.610%。