简介:讨论了基于BackStepping方法,载体位置与姿态均不受控制的双臂空间机器人跟踪惯性空间期望轨迹的控制问题.首先基于拉格朗日第二类方法,结合系统动量(动量矩)守恒关系,推导得到了系统动力学方程,并转化为系统状态方程.基于Backstepping方法,针对具有不确定性的双臂空间机器人系统,设计了鲁棒自适应神经网络控制规律,保证了具有不确定性的双臂空间机器人系统末端手爪在惯性空间跟踪期望轨迹的控制.仿真实验证明了该方法的有效性.
简介:“认知与功能综合教学法”应用于高职英语教学中,是一项教学新思路,实施两年后取得了可喜的成绩。本文就教改的实际情况与仍然存在的问题进行了总结。
简介:<正>一、研究生外语教学的特点研究生是大学毕业生中的佼佼者,他们有比较发达的逻辑思维能力和较好的自学能力;他们的外语基础比较扎实,已经掌握了某一门外语的一般语言规律;已经具有外语阅读的初步能力,在语言技能的其它方面,也有一定的基础。因而教学方法主要应该考虑如何进一步扩大其语言知识面,提高其语言能力,缩小语言能力和语言知识的差距。概括起来说,就是:通过读、写、听、说四会进行教学,着重培养学生以阅读为主、正确理解、熟练运用外国语的实际能力。研究生的外语教学,是大学外语教学的继续和深化。其方向是:以其所攻读的专业为中心,尽可能向外扩展,巩固和发展在大学外语学习中所学得的语言知识,进一步提