简介:针对移动机器人在室内环境下难以获取GPS定位信息,仅靠自身惯导不能得到精确位姿的问题,提出了一种基于RGB-D传感器获取三维环境点云,对连续点云提取特征并进行配准的移动机器人6自由度位姿估计方法.首先通过RGB-D传感器获取环境深度图像,根据特征提取算法提取点云特征;然后以特征点为配准点,运用随机一致性采样(RANdomSAmpleConsensus,RANSAC)算法对点云进行初配准,剔除部分错误匹配点,获得初始变换矩阵;最后采用改进的迭代最近点(IterativeClosetPoint,ICP)算法进行精配准,获得点云间的最终变换矩阵,实现位姿估计.实验结果表明:该方法有效地提高了大规模点云配准效率,得到了较精确的位姿估计信息.
简介:沈阳军区椠集团军党委坚持把服务基层平台作为机关党组织和党员创先争优舞台,无论工作再多、任务再重,都坚持把精力投向基层,把身子沉到基层,全心全意为基层服务。一、把深入基层情况作为机关党组织和党员创先争优的“入场券”。在坚持军党委常委每年深入基层调查研究不少于1个月、师旅团级单位党委常委每年不少于2个月的基础上,研究出台《关于实行团以上领导机关下连当兵的规定》,要求团以上党委常委、全体机关干部和其他各职各类没有当过兵的干部,每年下连当兵时间不少于10天。所有下连当兵干部,一律按士兵着装,住战士宿舍,与战士实行“五同”,与普通战士一样进行一日生活,参加班务会、点名、站岗、值日、帮厨和出公差等,全面体察兵情、了解兵意、掌握兵需。当兵结束后,各级政治机关组织对本级下连当兵人员的表现进行测评,测评结果张榜公布,作为机关党组织和党员创先争优的基本条件。