简介:为解决传统的气囊抛光操作都需要工件CAD信息所引起的抛光效率低下、操作复杂等问题,现将一种能够在线自动重构工件几何信息技术应用到机械臂气囊抛光系统中。介绍了抛光工件未知曲面在线重构的操作方法,从而获取工件未知曲面的法矢量,提出了抛光气囊头与工件未知曲面接触力的主动控制方案,将传统的力/位并行控制算法模拟人的大脑,试着去识别工件表面的几何变化趋势,建立了具有时变约束的在线最优轨迹规划算法。通过在机械臂气囊抛光实验设备中对一未知几何信息的工件进行了自动抛光操作,对抛光效果和抛光过程中的接触力进行了实验对比和数据分析。结果表明,该策略在应用改进的力/位并行控制算法跟踪和识别一个未知的抛光工件曲面是可行、有效的。
简介:即将通过的两部基础法律和正在进行的混合所有制改革值得期待近两年,全军装备采购管理专家咨询组专家谭云刚大校经常到一线调研,有两件事让他印象深刻。一次是见到一位民企老板,对方愤懑地向他抱怨,公司花了3-4年时间,耗费70~80万元,但“军工四证”一个都没办下来。“军工四证”包括装备承制单位资格审查、武器装备质量管理体系认证、武器装备科研生产单位保密资格认定和武器装备科研生产单位许可审查。一般企业要想获得其中任意一种证书,都不容易。而通常情况下,军方的招标首先即要求“四证齐全”,也因此,“四证”成为诸多民营企业“参军”难以逾越的门槛。