简介:摘要:麦克纳姆轮小车为全向转向小车,通过电控及伺服电机智能控制至少2组(即4个)麦克纳姆轮转速及转动方向来实现整车的全方位移动。与其他类型的全向转向车相比,其优点为转向时麦轮不需要左右偏转,只需要控制各个麦轮转动速度及转动方向(顺时针转动或逆时针转动)即可,占用空间小,且移动时直线行驶精度高,特别适合用于各种狭窄的空间进行作业;其缺点为小车对地面平整度要求高,过坎能力弱,行驶速度慢(一般最大速度为2km/h),自我转移速度慢。目前麦克纳姆轮小车制动一般采用断电抱电机轴制动再加上麦克纳姆轮本身特别的结构,一旦出现行驶故障或需快速转移时,整机无法被牵引转移。在小车故障或需快速转移时,一般采用吊装或叉装实现,但吊车和叉车转运时需要较大的转运空间,对于经常在狭窄空间中工作的麦克纳姆轮来说容易出现难以转运的情况。
简介:摘要:近年来,随着我国经济建设的高速发展,基础设施建设规模逐渐扩大,老旧城区改造等项目的逐步实施,一些旧建筑物的处理,成为较为突出的问题,对于质量较好、利用价值较高建筑物,只是不符合整体布局规划,为节约投资,避免浪费,有效保护有价值的历史建筑和历史文物,可采用顶升平移技术进行有效解决。截止2015年,我国公路桥梁数量达77.92万座。同时随着桥梁建成后运营年限的延续,桥梁的支座、梁板都会存在不同程度的损伤,桥梁养护就显得尤为重要。再者由于公路等级提升等原因,原来桥梁高度可能需要进行加高,因此桥梁顶升顶推技术得到了快速应用和发展。