简介：本文研究了机器人避障行走的最短路径及行走用时最少的路径问题。主要研究了O→A,O→A→B→C→O两种路线,通过分析得知各路线最短路径是由两部分组成的:一部分是平面上的直线段,另一部分是限定区域(圆形)的部分弧线段,其中机器人行走的直线和弧线是相切的。为得到避障最短路径,首先应用CAD能得到机器人到达目的地的所有路线,并利用CAD软件读出可行走的直线路程和弧线路程的数据。然后建立最短路径的0-1规划模型,利用lingo软件求解选出最短的路线,并通过CAD读出最短路线上每段直线段或弧线段的起点,终点和圆心坐标,具体结果见附录1.然后通过建立优化模型,并用lingo进行求解,得到O→A的最短距离为477.69,O→A→B→C→O的最短距离为2734.19.

简介：一天，齐景公正在饮酒，陈桓子在边上陪着。这时，晏子来了。陈桓子说：“大王请罚晏子饮酒。”齐景公问：“这是何故呢？”

简介：要避免“嗔怒”中文的“怒”字，就解释了一个人发怒的原因，“怒”上边是一个奴隶的“奴”，下面是一个“心”。这个字告诉我们，当一个人发怒的时候，实际上把自己的心变成了奴隶，因为不能够掌控自己的内心，所以才会发怒。

简介：自然地理部分是高考地理最容易设计“陷阱”的地方。命题者往往用材料、图画营造一定的生活情境，掩盖考点，考查考生综合调动知识解决问题的能力。在这部分，地球运动产生的地理现象、陆地和海洋、大气等重点板块容易成为命题者设计陷阱的“危险地带”。

简介：“240万人”——这是一个史无前例的移民数字，远超三峡移民的150万规模。陕西省陕南地区240万人的移民大搬迁工程，可能是新中国历史上最大规模的移民搬迁工程。据称，其意义对于多灾多难的陕南地区而言，“足以与废除几千年来的农业税政策相提并论”。

简介：我信赖的童爷爷：您好！我是一个很内向的同学，因为我很喜欢画画，画得比较好，被大家选为中队委，担任宣传委员，负责中队板报工作。

简介：化学计算题是初中化学学习的重点和难点,是初学者比较头痛的知识点之一,也是中考试题中最难得分的一类题目.它具有一定的探究性或灵活性,只有弄清原理,掌握方法,才能思路清晰,从容解答.下面介绍几种常见的解题方法,以期对中考有所帮助．

简介：

简介：答英语试卷，只要把握以下4个重点．就可以巧妙避开失分点，获得高分。

简介：大堵三六九小堵天天有京藏高速内蒙古段，是一条从内蒙古向北京、天津港运送电煤的通道，号称“国内煤炭第一通道”。2011年10月28日，从当天7时开始，鄂尔多斯市准格尔旗壕托线公路拥堵了近10个小时，1500多辆拉煤货车一动不动地停在长达27公里的路段上。因道路被“茬死”，当值交警只能步行赶到15公里外的拥堵点，帮助司机为发生机械故障的运煤货车更换零件。

简介：听障儿童的听觉能力是在听力补偿或听力重建后，随着儿童实际年龄和听觉经验的增长，通过康复训练而逐渐习得的。通过对听障儿童进行听觉能力评估，可以了解儿童的听觉功能状况．从而为优化助听设备、确定听觉康复起点、监控听觉康复进程、提高听觉康复质量提供保障。

简介：舞蹈欣赏教学是对中高职听障生实施美育的重要途径，是艺术教育的重要组成部分。作为一门情感艺术，舞蹈以其独特的魅力影响、吸引着听障生，使他们能像健全学生一样接近艺术、感受艺术，从而美化和丰富他们的精神生活，陶冶他们的情操。情感体验是舞蹈欣赏的核心。结合教学实践分别从教学内容、教学方法、手段以及评价方式三方面对舞蹈欣赏教学中的情感体验进行阐述，以期对听障生的审美教育有所启示。

简介：赵避尘（1860—1942），道号顺一子，晚年称干峰老人，北京昌平县人。著有《性命法诀明指》、《三字法诀经注》。自称于光绪年间（1875—1908）先拜干峰山桃源观刘明瑞为师，得全真南无派丹法真传，后又拜金山寺了然、

简介：古时候，有一个不务正业的人整天胡思乱想，希望发现一条致富的门路，哪怕是邪门歪道也在所不惜。一天，他翻阅《淮南子》一书。书中介绍说：“螳螂捕蝉时，先用树叶将身体遮蔽起来，谁能找到这样的树叶，就可以将自己遮蔽起来。”这个人看了这个方法后，信以为真，高兴得跳了起来。

简介：摘要现代人健康中包含身体健康、心理健康和正常的交往能力。视障青少年因为视觉障碍，使得他们失去靠眼睛获得知识信息和社会信息的可能，因此也导致视障学生出现了这样或那样的心理异常现象，这需要及时纠正。

简介：摘要目的观察非甾体药物对白内障人工晶体植入术后发障的影响。方法将6年来我院1726例白内障患者术后复查的观察.将前三年的705例未用足非甾体3月药物预防治疗白内障患者分为观察组，后3年用非甾体药物预防治疗3月的1021例白内障患者分为对照组。结果用非甾体药物预防治疗3月后后发障发生率为10%、。结论白内障术后非甾体药物预防治疗3月可有效降低后发障的发生率。

简介：大学生创业是推动国民经济发展,促进就业的有效途径。然而在校大学生的创业培训与教育还存在严重的不足,尤其是针对听障大学生的创业培训,还没有完备的体系。为了更好地贯彻＂创业带动就业＂的战略,本文提出搭建听障大学生创业实践平台,通过对听障大学生创业实践平台搭建的功能及路径的剖析,来完善听障大学生的创业支持服务。

简介：以家长、小龄听障儿童为教学主体，亲子互动游戏为主要形式的教育教学活动。可以让听障儿童和家长建立良好的亲子关系，将听障儿童的语言学习生活化，发展听障儿童的认知能力，让听障儿童学会沟通和交流。同时，亲子互动游戏使家长成为听障儿童语言发展的伙伴和促进者。

简介：随着社会经济的迅速发展和人民生活水平的逐渐提高．人们对听力障碍的认识不断加强．对生活质量的要求也不断提高。目前我国听力康复行业发展迅速．听力障碍患者对助听器的需求也在急剧增加．了解他们及其家属对听力问题和助听器的认知度和实际需求．对于提高和改善听障患者及其家属的生活质量十分重要。本研究通过大样本的问卷调查采集分析了相关信息。

简介：针对机器人避碰运动规划问题,提出了基本RRT的改进算法。首先,研究了基本RRT算法思想,进而融合J-空间采样和C-空间建模技术,提出了提升性能稳定性和收敛速度的改进RRT算法;其次,利用分离轴原理,研究了基于OBB的碰撞检测算法,并将其成功集成到改进RRT判定C-空间的机器人与障碍物是否碰撞;最后,设计和实现了三维仿真系统软件框架,通过计算仿真验证了本文提出算法的有效性和稳定性。