简介:摘要:弧垂值是架空输电线路架线施工及验收过程中重点关注的参数之一,采用机器人代替人工作业,可免除人工测量弧垂的繁杂计算,对提高施工效率、降低作业安全风险具有积极意义。本文通过对弧垂测量作业方式的分析,设计出机器人弧垂作业工作流程;依据机器人功能及性能需求,对机器人主体结构、驱动机构、压紧机构进行了重点设计;开发了用于机器人智能测量解算的架空线路弧垂值测量算法,并融合集中载荷下的弧垂偏差校验,大幅提升了测量精度。机器人经试点应用,实现了对超大跨度架线施工的精确把控,为工程的施工质量和运行安全奠定了技术基础。