简介:摘要:在Keil uVision5开发平台下利用STC16F单片机基于MPU6050六轴陀螺仪实现单车自平衡的功能,同时结合电磁寻迹方法完成单车的自主循迹功能。本文提出了电单车的自平衡方案,循迹方案,转向方案,通过一种PID算法以及差比和差加权算法调试完成一辆可以自主循迹的自平衡单车的制作。
简介:航空遥感用三轴惯性稳定平台用于稳定成像载荷,获取高分辨的遥感数据。但是由于稳定平台承载大且存在质量偏心,在载机加速度的作用下平台产生幅值较大的不平衡力矩,导致平台的稳定精度下降和相机成像质量退化。为了有效抑制不平衡力矩产生的影响,提高平台的稳定精度,提出了一种基于不平衡力矩观测器的惯性稳定平台不平衡力矩前馈补偿方法。首先设计一种不平衡力矩观测器,实时估计出平台的不平衡力矩;然后通过前馈补偿的方法抑制不平衡力矩的作用,从而达到提高平台的稳定精度的目的。仿真结果显示,平台的稳定精度得到大幅度提高,基于不平衡力矩观测器的惯性稳定平台不平衡力矩前馈补偿方法有显著补偿效果。