简介:摘要盾构隧道轴线蛇形偏移量控制是确保隧道线型符合设计要求和隧道建筑限界的关键,文章从维尔特土压平衡盾构机姿态和蛇形运动、盾构掘进参数、衬背注浆、小半径曲线隧道掘进及盾构始发出洞控制等影响因素着手,对盾构隧道呈蛇形状态的原因进行了分析研究,并提出了控制措施。
简介:为了建立一个可实际应用于蛇形机器人运动的通用且易于控制的步态,提出了一种基于serpenoid曲线的蠕动步态模型.通过对蠕动运动过程中相邻2个波形的分析和对serpenoid曲线的近似,建立了运动波形上各相邻连杆间的相对角度运动方程和各连杆与基线之间的绝对角度运动方程,并给出该步态的2个效率判据:能量损失函数.厂和一个周期的单位步长dunit、通过仿真和实验讨论了相关的3个参数(组成运动波形的连杆数n、相邻连杆的夹角α和相邻夹角的相位差β)对步态效率的影响,结果表明:f基本上不受n的影响,增加n可显著提高dunit,α的最大振幅随着n的增大而减小.对于确定的n,f对整个位移的影响随着α的增大而减弱.该步态模型可适用于运动波形由不同连杆数组成的蛇形机器人的蠕动,波形连杆较多或连杆夹角较大均可获得较大的运动速度.
简介:由罗维旗下转至思远公司,就处于进退维谷之际的成龙个人而言,自然是种可遇不可求的难得机遇,但整个香港功夫电影却因此实现了样式的巨大变化。七十年代中期,港埠功夫片市场处处呈现着萧条气象。当时虽有无数大大小小的制片公司竞相投拍功夫电影,但成绩最好的仍是拥有张彻和刘家良等一大批优秀导演和演员的邵氏公司。由于功夫片生产速度太快,电影结构、情节和表现手法过于陈旧,加上过份渲染暴力,一种挥之难去的负面效应已经不可避免地冒了出来,但对此有正确认识的乃是邵氏公司以前的得力干将、如今独立门户的名导演吴思远。在1976年执导了轰动一时的《南拳北腿》之后,吴思远便对功夫片的市场有了深层次思考。他说:“我始终努力于开拓功夫电影的全球市场,可在某些国家,譬如斯堪的纳