简介:摘要:库尔德人是当今居住在中东的一个地跨多国的民族群体,人口仅次于阿拉伯人、波斯人和土耳其人,人口达3000万之多,范围横跨伊拉克、叙利亚、伊朗、土耳其四地,而他们居住的土地也称为“库尔德斯坦”。但数量如此众多的民族,却始终没有建立起自己的独立国家,因此成为了中东局势动荡的一个重要诱因。
简介:本文研究了机器人避障行走的最短路径及行走用时最少的路径问题。主要研究了O→A,O→A→B→C→O两种路线,通过分析得知各路线最短路径是由两部分组成的:一部分是平面上的直线段,另一部分是限定区域(圆形)的部分弧线段,其中机器人行走的直线和弧线是相切的。为得到避障最短路径,首先应用CAD能得到机器人到达目的地的所有路线,并利用CAD软件读出可行走的直线路程和弧线路程的数据。然后建立最短路径的0-1规划模型,利用lingo软件求解选出最短的路线,并通过CAD读出最短路线上每段直线段或弧线段的起点,终点和圆心坐标,具体结果见附录1.然后通过建立优化模型,并用lingo进行求解,得到O→A的最短距离为477.69,O→A→B→C→O的最短距离为2734.19.