简介:摘要随着海洋资源开发以及水下领域作业任务的增加,水下机器人在水下作业中发挥着越来越重要的作用。ROV作为水下作业的重要工具,对运动控制算法要求较高,采用开源软件ArduSub,结合一种模糊串级PID控制算法实现ROV控制系统的设计,重点对ArduSub的特点、适应配置及PID控制算法原理,包含运动和姿态方面进行了阐述,能够良好实现ROV的水下控制。
简介:摘要制动控制系统是制动系统中的核心组成部分,在由司机或列车自动控制系统ATP控制的制动过程中负责生成、传递制动信号,并对制动力进行计算和分配的部分。本文主要介绍了CR300BF型动车组制动控制系统功能需求、实现原理、制动校核计算等方面的内容。