简介:基于激光陀螺高带宽和数字化输出的特点,提出激光陀螺数字信号处理的两个基础性问题,采样频率合理性与抗混叠滤波。分析了国产高精度激光捷联惯导常用的2000Hz采样频率下激光陀螺频谱特性。指出在该采样频率下,激光陀螺输出信号中存在某些固定频率干扰信号。提出一种逐步升高采样频率的方法,给出了谱峰位置确定公式,证明国产高精度激光陀螺输出信号中存在机抖频率的3倍频和5倍频干扰信号,并给出合理的最低采样频率应为4500Hz。为了解决激光陀螺数字化输出的抗混叠滤波问题,建议引入过采样技术,继续提高采样频率,降低激光陀螺功率谱密度,并利用低通滤波抑制噪声,提高激光陀螺精度。
简介:针对随机时滞和异步相关噪声情况下的状态估计问题,提出了一种改进的高斯滤波算法(GF),并给出了其适用于高维系统的实现形式—随机时滞和异步相关容积卡尔曼滤波器(CKF-RDCN)。首先,通过满足Bernoulli分布的互不相关随机序列,来描述系统观测数据中可能存在的随机时滞现象,将量测噪声作为状态变量用以实现对观测时滞后验概率密度的估计。其次,利用一阶斯特林插值公式来近似估计,由于过程噪声和量测噪声异步相关,而导致的含有随机变量的多维积分问题。最后,依据三阶球径容积法则,给出了CKF-RDCN滤波算法的详细设计。此外,经典GF算法是所提出的改进GF算法的特例,其作为一个通用的非线性滤波算法框架,根据不同的后验概率密度估计方法,可以有不同的实现形式。仿真结果表明,相比于扩展卡尔曼滤波算法(EKF)以及容积卡尔曼滤波算法(CKF),CKF-RDCN在解决含有观测时滞和相关噪声系统的状态估计问题时,具有更高的精度和更好的数值稳定性。
简介:‘一、选择题(每小题2分.共4()分)1.计算(一tz’)!的结果是().(。4)n。(B)一n。(c)“’(D)一n52.不等式组琶■譬的解集是()_(。{)x>5(B).r>4(C)x<5(D)x<43.下面月捧}学记数法表示的各数中,正确的是().(。·I)0.008=8x】0。(B)}25000=12.5×】∥(C)一0.(X)(】016=一l,6xl(r(D)70(x】=3.7ד)。4.I-面的命题错误的足().({)等边:ffj彤垃锐『f{一角形{付)等恢---fiI形垃锐埔一ff】肜(f,)等也一『f1肜圮等性fnJ易(")f】·1、
简介:第1卷初中毕业会考(满分100分,6()分钟完卷)一、选择题(每小题4分.共24分)若知+‘j(I,_--一目‘乃fIj反数,!J!Ij。M≈f『f为二().(I);(肚;(f_):(小:2.一项工作,如果甲jp『虫做婴v灭完成.乙单独做要,天完成,邪幺两人f;作。苞哎这坝rfr:’fr/的灭数为().(d)譬』(付)=(c~2(3+I)(,J)瞿Y、、斗’3两个幸目似三角彤的f『iJ烈比为l‘4,!j!lJ它『『J的甜应也的比为().(4)1:4(曰)I:2((j)1:16(D)I:54.下列命题巾正确的屉()(1)卡H等的两个ffj准¨顺ffJ(B