简介：研究机器人在平面区域中绕过静态障碍物到达指定目的地的问题,分别考虑了路程最短和时间最短两种目标下的最优路径,给出了计算机自动搜索最优路径的模型和算法。

简介：机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的智能仪器。机器人实践教学在学习上充分渗透了研究性学习的思想,实践性非常强。初步机器人教学实践措施表明,在电子信息类专业积极开展机器人实践教学,有助于培养和提高学生的实践和创新能力,有助于促进实践教学改革。

简介：

简介：对静态机器人避障问题进行了全面分析,对最短路的设计进行了理论分析和证明,建立了机器人避障最短路径的几何模型,对最短时间路径问题通过建立非线性规划模型,有效地解决了转弯半径、圆弧圆心位置和行走时间等问题.

简介：某D6A圆筒体上采用机器人自动焊对20号钢椭圆封闭块进行封闭焊接，封闭块的厚度约为容器壁厚的1／2。由于焊接深度较大，机器人焊接时在深度方向上分3层焊接成型，见图1。焊缝质量要求按GB3323II级标准验收。

简介：为了实现GPS信号缺失下的移动机器人自主导航,解决传统粒子滤波中的粒子退化以及粒子贫乏引起的移动机器人定位和导航精度下降问题,提出了基于小生境理论的启发式蝙蝠优化粒子滤波的同时定位与地图构建算法。首先,在启发式蝙蝠优化算法的速度和位置更新过程中,引入惯性权重,加快了算法寻优精度,提高了收敛速度;然后,利用小生境理论进一步优化启发式蝙蝠算法,利用排挤机制和惩罚函数,有效地保证了种群的多样性,提高了算法的全局寻优能力;最后,将基于小生境理论的启发式蝙蝠优化算法用于传统粒子滤波采样中,使得粒子能够智能、快速地向高似然区域运动,同时提高了传统粒子滤波算法的全局寻优能力和寻优精度。实验结果表明：该算法显著提高了移动机器人导航和定位的精度和实时性。

简介：研究具有周期修复函数的机器人与其连带的安全装置构成的系统的可靠性．运用泛函分析的方法，特别是Banach空间上的线性算子半群C0理论，证明了系统的适定性，并通过分析系统本质谱和经过扰动后半群的本质谱半径的变化，给出解的有限展开式。并进一步证明，O是系统的严格占优本征值，系统的非零本征值至多有两个，从而表明系统解以指数形式收敛．

简介：摘要随着我国社会经济的迅速发展，人民的生活质量得到了明显的提升，对于电力的需求也在逐渐增加，这就给电力企业的管理工作带来了巨大的挑战，进行电力工作智能化的改进势在必行。本文主要阐述了变电站智能巡检机器人系统的研发与应用研究。

简介：摘要随着我国社会经济的迅速发展，人民的生活质量得到了明显的提升，对于电力的需求也在逐渐增加，这就给电力企业的管理工作带来了巨大的挑战，进行电力工作智能化的改进势在必行。本文主要阐述了变电站智能巡检机器人系统的研发与应用研究。

简介：对于需要4轴或5轴联动才能完成加工的零件，需要借助一些数控加工软件（如UG／CAM，Cimatron，Powermill等CAM软件）来生成用于数控加工的刀具轨迹。由于各种CAM软件产生的刀具轨迹只是刀位原文件，而不是数控程序，因此，就需要把这些刀位原文件转换成指定数控机床能执行的数控程序。后置处理器就是要根据指定机床运动结构和控制指令格式，将CAM软件产生的刀位原文件转换成机床各轴的运动数据，并按其控制指令格式进行转换，成为数控机床可识别的数控代码文件。

简介：后置处理是数控编程技术的关键技术之一，并作为CAD／CAM系统与机械制造的连接的纽带。用CAD／CAM软件进行编程，按规定均视为工件不动，而由刀具运动来完成加工动作，经过后置处理可以得到一个针对具体机床的中性刀具文件。在变轴铣加工中，CAD／CAM软件生成的刀位文件中包含刀具参考点坐标值和刀轴矢量。在实际机床上，运动的实现方式各异，有的运动由工作台实现，有的由刀具实现。

简介：发展多轴振动试验技术、推动多轴振动试验在曲线结构上的应用是非常必要的。单、多轴振动试验究竟会对产品响应带来哪些不同的影响？是在研究多轴振动试验技术中首先应该了解的问题。以某典型结构（见图1）为例，通过理论分析和试验研究，对比了该结构（包括线性和非线性部分）在单轴和三轴随机振动载荷下响应的差别。

简介：本文在对全息透镜的原理分析基础上,给出了一个简单实用的离轴全息透镜制作光路.

简介：本文针对用２２位绝对式的光电编码器同时形成速率和位置信号的任务，设计了一种实用数字测速方法。从原理上进行了分析，并设计了硬件电路和软件程序。该方法使转台结构紧凑，增加了数字化程度。实践证明了其工程有效性

简介：本文叙述了三轴转台四种不同的布局型式。提出了用Ｂｅｚｉｅｒ曲线和Ｆｏｕｒｉｅｒ级数描述三轴转台框架的形状，将形状优化设计问题转换为可用参数优化设计方法求解的形式。建立了ＯＵＴ型三轴转台外框架结构的形状优化设计数学模型，然后给出了用增广乘子法对问题进行求解的步骤

简介：本项研究是针对球面沟槽的铣削加工进行研究。球面沟槽共有α，β，γ，θ四种构型，均为球面向心等深槽，呈网络分布。该项研究基于五轴联动加工中心进行了球面沟槽铣削加工的研究。通过仔细分析图纸，攻克了难点，根据空间几何关系进行计算，推导出了α槽、β槽以及γ槽等与向心角θ和水平角w之间的几何关系式，以及在加工运动过程中，随着θ角的变化，机床坐标轴y、z与θ角的几何关系式。

简介：根据毕奥—萨伐尔定律,导出了亥姆霍兹线圈轴平面磁场的分布解析表达式,以解析表达式为基础对亥姆霍兹线圈实例进行了数值计算,并与实验结果做一比对,最后,对一些特殊场点作了讨论。

简介：在双轴旋转式SINS中,惯性元件常值漂移误差对系统的影响可以得到调制,但安装误差和标度因数误差对系统的影响无法得到调制,同时这些误差会与旋转角速率耦合,引起速度锯齿波等误差从而降低了系统的各项性能指标。为了减少这种影响,分析了光学陀螺双轴旋转式SINS误差传播特性,利用奇异值分解法对系统的可观测程度进行了分析,经分析,与转动轴相关的安装误差和标度因数误差的可观测度较好,据此设计了系统的自主标定方案及滤波算法,进行了数字仿真和半实物仿真验证试验。试验结果表明,利用设计的自主标定方案,在1h内能估计出转轴上两个陀螺的标度因数误差及与转轴相关的四个安装误差,估计精度能达到95%以上。导航试验验证表明,利用自主标定的参数,相对于传统标定方法,使系统定位精度提高了20%。

简介：利用复变函数保角变换,将平行轴圆柱形电阻器变换为同轴圆柱形电阻器,并对电阻进行了计算和详细讨论

简介：为了实现光纤陀螺组合小型化、低成本和高精度,进行了三轴一体化光纤陀螺样机的研制。该样机包括光学表头和陀螺解算电路两部分,其中,三个安装在三维空间正交支架上的敏感线圈共用一个光源,并且和其它独立的光学器件组成光学表头。陀螺解算电路由一块FPGA芯片处理三路探测器输出信号,输出与角速度成正比的数字信号。与传统光纤陀螺组合相比,三轴一体化光纤陀螺的组合结构缩小60%,成本降低20%,功耗降低一倍,但制作工艺较复杂。经过测试,其性能和单轴陀螺相当。此项研究技术可广泛应用于对体积要求严格的战术型号上。