简介：摘要本文提出了一种小型水下观测遥控式机器人的设计方法，重点解决了结构设计和远程控制中有关的密封方式、机械手设计、摄像机云台设计、驱动方式、水下控制等问题，并通过实验验证了该设计方法的可行性和有效性;相比同类产品，具有性能稳定、功耗低、价格低廉等优点。

简介：摘要论文以水下机器人为研究对象，简要地介绍了水下机器人的总体性能和历史背景，着重对其运动方式和外观设计展开了研究。

简介：摘要工业机器人技术是现代科技发展的重要方向之一，随着技术越来越成熟，其安全性方面的问题也越来越引起了广泛的关注。减少工业机器人带来的伤害成了工业机器人设计过程中必须考虑到的问题，需要对工业机器人进行风险评价。风险评价是风险分析和评价的集合，是从工业机器人的全生命周期出发的综合评价行为。本文结合工业机器人风险案例，全面评价了工业机器人的应用风险，希望可以起到一定的作用。

简介：单个机器人的路径规划是找出从起始点至终点的一条最短无碰路径。多个机器人的路径规划侧重考虑整个系统的最优路径，如系统的总耗时间最少路径或是系统总路径最短等。从目前国内外的研究来看，在规划多机器人路径时，更多考虑的是多机器人之间的协调和合作式的路径规划。

简介：摘要本文简述了基于机器视觉的高速机器人分拣系统的组成及工作原理，对其软件系统设计进行探讨，详细分析了高速机器人分拣系统的应用，为提高分拣系统的分拣成功率及工作效率提供参考。

简介：摘要机器视觉技术是当前人工智能技术发展的一项重要分支，同时也是工业机器人技术研究进步的一项重要内容。机器视觉技术的进步及应用，能够实现工业机器人技术的有效突破，对帮助工业机器人完成极端操作条件下的工作任务有非常重要的作用，同时也是提升工业机器人技术在工业生产过程中生产精度、工作效率、自动化程度的一项重要技术类型。基于此，本文将针对机器视觉技术的工作原理进行分析阐述，同时针对机器视觉技术在工业机器人技术中的实践应用进行有效总结。

简介：摘 要：在焊接生产过程中经常会遇到变坡口角度焊接的问题，从而造成焊后变形过于复杂。本文提出利用弧焊机器人的方式，对变坡口角度进行焊接的一种方案，并且结合具体试验，对变坡口角度机器人焊接现状进行总结，对变坡口机器人焊接的保护气体、焊丝、坡口形状进行研究，并且对打底焊参数对成型的影响进行探讨，以期对于焊接变坡口角度焊接问题起到一定的指导性作用。 关键词：机器人；变坡口角度；焊接工艺；气体 1.变坡口角度机器人焊接现状 在制造行业中经常会遇到各种输油管道和其他管道之间进行焊接，其中有可能存在坡口角度变化的问题。这样的焊缝焊接如果是使用常规方式的难度较大，甚至是无法完成。当前大多为机械结构控制为基础的自动焊机，此焊机是通过机械凸轮仿形完成自动控制，但是其自动化程度不高，而且焊接的效果有待提高；具有选择机床靠模的仿型进行加工，缺点是设备灵活性有限；利用机器臂进行焊接，优点在于焊接灵活，缺点是工装配套使用过于复杂，实际焊接不便利。使用标准工业 6轴机器人，在对管道焊接进行处理时，通过机器人独特的示教技术及焊接专家系统的运用，结合机器人灵活的安装方式，可以高效、高质量的完成管管焊接时的特殊需求，变坡口的自动焊接问题。 2.变坡口机器人焊接 2.1选择焊接用保护气体 气体保护焊就是利用外加气体，其作用在于充当电弧介质，对电弧、融化金属进行保护。保护气体的作用有两点：一方面电弧介质，另外就是保护。电弧介质需要对电离、稳定电弧以及功率变换等进行综合考虑。保护功能是基于对空气与水分进行屏蔽的基础上，实现对焊缝和近焊缝区域进行保护，避免其收到侵蚀而出现冶金作用，提升接头的性能。 气体保护焊常使用的气体分为两种，包括单一气体和多元混合气体。前者包括氩、氦、二氧化碳、氧气以及氢气，同时辅助气体包括二氧化碳、氧气、氢气等。按照工业生产的具体需求，一些情况下有可能采用混合气体，通过高纯气体对混合气体进行配置，一般按照氩气 85%和二氧化碳 15%的配比原则，以保证气体纯度需求。对保护气体进行选择时综合考虑母材材质、焊件厚度、焊接方法。其中，母材金属处于电弧高温环境中，会和保护气体出现各种冶金反应；焊件厚度对于电弧功率的要求也不尽相同；焊接方法对于保护气体的选择在于以下方面，比如 TIG焊时不大适合采用氧化性气体，避免钨极遭受烧损，一般是选择惰性气体。以上均是对保护气体进行选择时采取的依据，此外还需对焊接质量、焊接生产率以及经济成本等因素进行综合考虑。 2.2选择焊丝 实芯焊丝是比较常见的焊丝类型，其是通过热轧线材进行拉拔加工形成。避免生锈，要采取焊丝表面处理方法，现阶段一般是选择镀铜的方法。焊接方法决定了焊丝直径。在埋弧焊过程中，因为电流比较大，一般是选择粗焊丝，焊丝的直径处于 2.4～ 6.4mm范围内；二氧化碳气体保护焊过程中为追求更佳的保护效果，一般是选择直径相对较细的焊丝，直径为 0.8～ 1.6mm范围内。 2.3选择坡口形状 对接焊缝的坡口形状多种多样，包括 U形、 V形、 K形以及 X形等。其中，坡口加工尺寸按照国标，或者是视具体情况而定。对接焊缝开坡口的最终目的是保证接头质量，并且符合经济性特点。坡口形式进行选择时主要考虑板材厚度、焊接方法以及相关工艺。也要对以下几个方面进行综合考虑。首先，焊接材料消耗量，如果焊接接头厚度一致，那么选择 X形坡口和 V形坡口相比较来说，焊接材料更省，而且电能消耗和工时消耗也较少；可焊到性实际上可以理解为构件能不能翻转，以及翻转的难度有多大难，针对无法直接翻转，以及内径不大的容器及轴类的对接焊缝，因为内侧施焊的难度较大，选择 V形或者是、 U形坡口。再次，坡口加工来说， V形和 X形坡口可以选择气割、等离子切割以及机械切削加工。然而， U形、双 U形坡口可以选择刨边机加工的方式。焊接变形选择不适当的坡口型式势必出现较大的焊接变形，坡口型式适宜，工艺科学合理，能够有效降低焊接变形量。 2.4打底焊参数对成型的影响 机器人打底焊单面焊双面成型的原理和手工打底焊比较类似。在实际焊接过程中比较容易产生未焊透或者是烧穿的现象。熔池将利用熔池中液体金属和熔池壁之间的产生的表面张力 Fa、熔池金属的重力 Gm以及电弧总吹力 P，和焊缝平面方面保持平衡，也就是（ 2L+B） σ=RLB H+Psinθ。针对焊接机器人焊接打底来说，对打底成型效果的工艺因素进行分析，包括焊接电流、焊速、装配间隙以及钝边等。 焊接电流产生的影响：如果焊接电流突然增大，则电弧的静态与动态电磁压力提升，造成电弧熔池总压力每日剧增；此外，电弧电功率也随之增加，电弧输入给到焊缝热功率也不高，熔池温度升高，因为熔池温度的提升，使得表面张力系数降低，熔池中液体金属和熔池壁面之间的表面张力 Fa下降。电弧率的提升，造成焊条熔化速度增加，使得单位时间内过渡到熔池的熔滴数量增加，熔池体积变大，背面焊缝成形甚至会出现焊瘤。如果焊接特别电流，会产生背面焊缝出现低于母材或未焊透的线下。 焊接速度会出现一定的影响：焊接速度是在单位时间之内实现完的缝长度。焊接速度太快，熔池温度较低，容易导致未焊透，有缺陷的地方便于观察。向熔池填充的液体金属增加，随着熔池体积的增大，重量也随之增加。熔池体积的增大，势必需要更长的燃弧时间，以及更多的熔池热输入量，这种情况下背面焊缝出现过低、产生未焊透的情况。 随着焊丝伸出长度增加，焊丝电阻会相应得增大，反之焊丝上将出现较大压降，焊接电源会利用降低电流进行补偿，造成焊丝熔化速率降低，而且电弧长度变短，从而使得焊缝变窄、变高，使得焊丝伸出指向性产生偏差，造成焊缝成形较差。 3.总结 为了促进焊接效率、改善工人工作环境的提升，自动化焊接已逐步占有市场，本文探讨的焊机器人变坡口角度焊接的方法，与原有手工焊接工艺相比，提高了焊接质量，焊缝成型美观，提高了劳动生产，同时具有极大的社会和经济效益。 参考文献： [1] 胥国祥 ,杜宝帅 ,董再胜 ,朱静 .厚板多层多道焊温度场的有限元分析 [J].焊接 学报 .2013(05). [2] 王天琪 ,李亮玉 ,岳建锋 ,何俊杰 .石油平台 T型导管架焊接机器人多层多道焊 路径规划 [J].上海交通大学学报 .2010(S1) . 个人简介：张洪超（ 1989-）男，黑龙江黑河人，龙工（上海）挖掘机制造有限公司工程师，主要从事挖掘机研发工作。

简介：摘要随着科学技术的大力发展，“人工智能”时代将会离我们越来越近。机器人作为“人工智能”时代重点开发的研究对象，在关于机器人的运动控制仿真上一直都是只能机器人研发领域的热议话题，也是该领域的基础研发项目。

简介：摘要随着科技不断进步，语音机器人的研究也已经具备非常重要的意义。基于此，本文首先简要阐述了语音机器人软件中程序流程、功能模块以及语言素材方面的设计，其次，通过对程序模块流程化、语音识别功能以及语言编程实现等方面，就语音机器人软件程序设计与实现进行简要分析，并提出自己一点看法。

简介：摘要我国是农业大国，国家高度重视农业现代化的发展，并提出了乡村振兴战略。就果蔬等农作物的种植来说，把数控技术应用到果蔬农业的采摘工作中，对减轻农民作业负担、提高果蔬采摘效率以及推进实行果蔬行业的农业现代化意义重大。本文将围绕数控技术在果蔬采摘中的应用这一主题，详细分析了采摘机器人的结构特征及其工作原理，希望能对果蔬采摘机器人的设计与改进带来借鉴意义。

简介：摘要机器人控制器属于工业机器人最为关键的一项核心零部件组成内容，其直接决定了工业机器人的使用性能、应用功能，工业机器人控制器技术的进步也必然会对工业机器人研发技术的进步起到非常重要的推动作用。尤其是当前工业机器人逐渐转向智能机器人方向发展的阶段，机器人控制器在人工智能技术、计算机科学技术、传感器技术等多项不同领域技术的进步基础上，其研发技术、制造水平、应用性能等均得到了有效提高，在一定程度上既揭示了未来工业机器人的发展方向，同时也代表了未来工业机器人的发展趋势。基于此，本文将针对世界范围内工业机器人控制器的发展现状进行综合阐述，同时对工业机器人控制器的未来发展进行展望分析。

简介：摘要机器人有三种类型工业机器人、服务机器人以及特种机器人，据2018年统计，工业机器人占全球机器人比重最高，占比高达56%，而工业机器人是先进制造业的重要装备，是衡量一个国家制造业水平和科技水平的重要标志。本文通过分析工业机器人技术水平来讨论发达国家及我国工业机器人的发展现状，并阐述了全球及我国工业机器人的发展趋势。

简介：摘要随着国家的日益强大，高科技的研发备受瞩目，机器人的作用也是越发重要了，我们通过对国内外机器人技术的现状了解并对其进行分析，对于不同类型的机器人进行简单的介绍，从机器人在发展过程中存在的问题以及有待提高的地方。对未来机器的发展方向进行了分析。

简介：摘要伴随着现代科技发展过程中机械领域、电子领域、计算机领域、自动控制领域以及传感器技术、网络技术、通讯技术等多项技术的突破与进步，机器人技术在上述技术的支撑下获得更加全面的理论知识支撑和关键技术支撑，对机器人技术的突破进步起到了非常重要的作用。当前阶段机器人的应用范围已经由以往传统的工业生产领域不断扩展，开始进入到生活、服务等诸多领域，对改善人们的生活水平、提升人们的生活质量等均发挥了非常重要的作用。本文将以我国范围内工业机器人的发展为对象，针对我国范围内工业机器人的发展市场进行分析总结，针对当前阶段我国工业生产过程中较为常用的工业机器人系统与产品进行阐述，对机器人技术的未来发展进行展望。

简介：摘要智能扫地机器人作为一种新的科技已经越来越多地走向大众家庭生活，这一新型产品的出现极大地节省了我们人力，解放了我们的双手，因此，市场需求度也越来越高。但与此同时，人们对其性能的要求也越来越高，提升其使用功能已经成为当下智能扫地机器人研发的重点。本文在对智能扫地机器人研究分析的基础上，从整体上对智能扫地机器人进行了结构可靠性设计，此外，还对驱动、吸尘、电源等其他功能模块进行了设计说明，最后对智能扫地机器人的应用未来进行了展望。

简介：摘要伴随当前科学技术的不断发展及普及应用，机器人技术已经成为现代化工业生产过程中不可或缺的一项重要设备，智能化、自动化、信息化也成为现代工业行业发展进步的重要趋势。尤其以工业机器人为例，其在制造业生产发展中的应用对提升产品的制造质量、生产效率等均发挥了非常重要的作用。基于此，本文将以工业机器人技术为对象，总结工业机器人技术的发展历程并探讨其当前在制造业中的实际应用。

简介：摘要近几年来，我国的计算机信息技术和自动化技术在不断地发展与进步，我国的电子商务业随之发展起来为AGV的研究与应用提供了空间。在大多数传统电商配送中心中，物流配送模式相对较为落后，大部分采用人力劳动力工作，人力进行物流搬运与拣选的工作效率较低，出现错误率较高，不能满足当前电子商务业发展的需求。随着发展的迅速，物流配送的批量变少，物流品类变多，这就需要电子商务方面对物流系统进行创新，加强物流系统的智能化与自动化，使得电子商务物流业的能力得到提升。本文针对就目前来看电子商务配送中心的发展需求，研发可以进行物流仓储搬运的AGV设备。

简介：针对随机环境中以觅食为任务的多机器人系统,在建立其整体数学模型基础之上,利用随机规划中的相关机会规划对影响整体系统性能的两个重要参数进行了优化分析,并采用基于随机模拟的遗传算法得到了优化结果.仿真结果表明,利用该方法可以实现随机环境下的系统优化控制,从而可为多机器人系统的行为规则优化提供理论依据.

简介：摘 要：聊天机器人是目前人工智能和大数据应用领域 一个研究热点， 很多大型互联网公司投入重金研发相关技术，并陆续推出了很多 相关产品。本文主要介绍了 目前聊天机器人领域的主要类型 ，结合人工智能和 大数据平台框架，探究基于 深度学习和大数据分析的智能 聊天机器人。

简介：摘要黑龙江省作为我国重工业发达地区，为机械加工、汽车市场、智能电气类市场的发展提供了强大的支撑，省内包括东三省企业急需高水平技能型的工业机器人技术专业从业人员。工业机器人技术集电子、信息、物流、自动控制、数控技术于一体，省内一些现代化水平比较高的企业已经越来越多地应用工业机器人。在工业机器人专业人才需求中，需求量最大的是基础的操作及维护人员以及掌握基本工业机器人应用技术的调试工程师和更高层次的应用工程师。因此，工业机器人专业人才的培养，要更加着力于符合地方区域经济发展需求的应用型人才的培养。本论文是黑龙江省教育科学“十三五”规划重点课题编号GZB1317060成果。