简介:针对移动机器人在室内环境下难以获取GPS定位信息,仅靠自身惯导不能得到精确位姿的问题,提出了一种基于RGB-D传感器获取三维环境点云,对连续点云提取特征并进行配准的移动机器人6自由度位姿估计方法.首先通过RGB-D传感器获取环境深度图像,根据特征提取算法提取点云特征;然后以特征点为配准点,运用随机一致性采样(RANdomSAmpleConsensus,RANSAC)算法对点云进行初配准,剔除部分错误匹配点,获得初始变换矩阵;最后采用改进的迭代最近点(IterativeClosetPoint,ICP)算法进行精配准,获得点云间的最终变换矩阵,实现位姿估计.实验结果表明:该方法有效地提高了大规模点云配准效率,得到了较精确的位姿估计信息.
简介:在步入新年度的首期,我们隆重推出国防大学著名军事史专家徐焰教授为本刊撰写的《回顾抗战史既要定性又要搞定量分析》文章,作为新年度献给读者的一道精神大餐。徐焰是国防大学战略教研部教授,少将军衔,军事学硕士,博士研究生导师。国防大学军事历史学科带头人。中国军事科学学会历史分会副秘书长,曾任清华大学国际问题研究所兼职教授。曾赴美国斯坦福大学、日本防卫大学等讲学。徐焰将军主要从事军事思想和军事历史研究,十余年来撰写专著共计400余万字,出版过有关中国革命战争、抗美援朝、东南沿海作战、中印边界反击战、近现代人物、世界武器装备发展和国际战略形势等方面的十几部专著。徐焰将军的著作《毛泽东军事思想发展史》曾获全军科研一等奖,《最后的秋日》和《80个共产党员的故事》获解放军图书奖。多部专著在美国、日本和台湾地区出版,如《抗日战争史录》、《金门之战》等。其他著作还曾获全国哲学社会科学基金项目优秀成果二等奖、第六届中国图书奖二等奖。徐焰教授多次被评为国防大学"杰出教授",2004年被三总部授予"全军优秀教师"称号。先后立三等功三次。
简介:军区2001年度民兵武器装备管理安全无事故,实现了自1995年以来连续第7个安全年,开创了全区民兵武器装备安全管理工作最好成绩,走在了全国全军这项工作的前列。多年来,军区党委从维护社会稳定的大局出发,始终把民兵武器装备安全管理工作作为一项政治任务,摆匕位置,加强领导。六省市地方各级党委、政府,从促进和振兴地方经济建设需要出发,高度重视,舍得投入。广大装管人员和人武部门的干部、职工,恪尽职守,无私奉献,自觉做到警钟常鸣、常抓不懈,确保了武器装备安全无事故。去年,上海警备区和江苏、浙江、江西省军区及10个军分区、50个县(市、区)人武部被评为全国民兵武器装备管理工作先进单位。