简介:本文介绍了电化学疗法的原理和天津理工大学自行研制的基因脉冲导入仪LN-301的系统组成。在此基础上,利用基因脉冲导入仪LN-301及配套的针电极在小鼠身上进行了电化学疗法实验。通过电化学疗法对接种有S180的小鼠进行对比实验。实验结果表明:应用抗癌药物环磷酰胺(CTX)和博莱霉素(BLM)的ECT组的抑瘤率分别为60.9%和70.4%,与传统的治疗方法相比抑瘤率显著提高。
简介:为解决工业机器人标定中存在的成本昂贵、专业性强等问题,提出了一种基于几何约束的工业机器人运动学参数闭环标定法.首先采用D—H模型与MDH模型相结合的方法建立运动学模型.解决D-H模型的奇异性问题.其次,用Matlab对该方法进行仿真,机器人末端执行器上模拟安装一个激光器,将激光瞄准观测平面上一正方形的四个顶点,得到较精确的关节角.最后,根据正方形的几何性质建立标定方程,利用最小二乘法求解参数误差.此方法操作简单,成本低,易于测量,可避免机器人基座标系的校准工作.根据仿真结果。工业机器人绝对定位精度提高了77.87%,从而验证了该方法的有效性.