简介：为解决工业机器人标定中存在的成本昂贵、专业性强等问题，提出了一种基于几何约束的工业机器人运动学参数闭环标定法．首先采用D—H模型与MDH模型相结合的方法建立运动学模型．解决D-H模型的奇异性问题．其次，用Matlab对该方法进行仿真，机器人末端执行器上模拟安装一个激光器，将激光瞄准观测平面上一正方形的四个顶点，得到较精确的关节角．最后，根据正方形的几何性质建立标定方程，利用最小二乘法求解参数误差．此方法操作简单，成本低，易于测量，可避免机器人基座标系的校准工作．根据仿真结果。工业机器人绝对定位精度提高了77．87％，从而验证了该方法的有效性．

简介：本文报道了用不同厂家的仪器、不同种类的石墨管,不同测量方式对石墨炉原子吸收测定地球化学样品中痕量金分析准确度的影响,研究了其影响的主要原因.

简介：本文研究了差向异构体熊去氧胆酸和鹅去氧胆酸的~1H-NMR谱学特征。利用其特征谱峰鉴别熊胆粉中的熊去氧胆酸和鹅去氧胆酸并测定其相对含量。

简介：非系统极化码与系统极化码由Arikan教授提出,并且由于其表现出优异的性能而成为了当前的研究热点.本文主要介绍系统极化码与非系统极化码编码的研究现状.在硬件实现方面,分别介绍各种现有的设计方案并从资源消耗、并行度以及吞吐率等角度进行对比分析.接着通过Matlab仿真验证系统极化码与非系统极化码在SC译码、SCL译码以及BP译码中不同信噪比下带来的性能差异.最后,根据极化码编码的研究现状探讨了其未来的发展趋势并提出基于生成矩阵简化的研究方向.

简介：目的:建立肉桂油中桂皮醛的含量测定方法和鉴定挥发性化学成分。方法:气相色潜法,3mm×4m不锈钢柱,10％PEG-20M为固定液,ChromosorbWAW60-80目担体,FID检测器,柱温190℃;气质联用,以HP-5毛细管柱,柱温起始120℃保持5min后以5C/min升温至150(保持7min,检测质荷比范围10-425。结果:桂皮醛在2-10mg/mL范围内具良好线性关系,平均回收率为99.98％,RSD为1.3％,气质联用鉴定了39种化合物。结论:方法简便,快速,准确,可有效排除其它成分的干扰。

简介：基于Flink平台对并行Apriori算法进行设计和实现.采用MapReduce计算框架对并行Apirori算法的迭代过程进行设计,并将Flink的流处理和内存缓存应用于算法的实现,从而了Apriori算法在并行计算下的挖掘速度.实验结果表明,基于Flink平台实现的并行Apriori算法对大数据处理有着良好的适应能力,并且在算法迭代次数和迭代产生的频繁项集较多的情况下,拥有较快的挖掘速度.

简介：二噁英是一种有毒的含氯化合物，而且是目前世界上已知的有毒化合物中毒性最强的。二噁英并不是有意生产出来的，而是在工业生产中产生的部分杂质，由于它耐高温、在环境中很稳定等特性，容易造成污染。通过对二噁英的化学特性、二噁英的污染来源、二噁英对环境的污分析，为防止二噁英污染提供一定科学依据。

简介：寿山石（ShoushanStone）。中国传统“四大印章石”之一。分布在福州市北郊晋安区与连江县、罗源县交界处的“金三角”地带。若以矿脉走向，又可分为高山、旗山、月洋三系。因为寿山矿区开采得早，旧说的“田坑、水坑、山坑”，就是指在此矿区的田底、水涧、山洞开采的矿石。经过1500年的采掘，寿山石涌现的品种达百数十种之多。

简介：和田玉和田玉又称软玉，硬度6．5，目前市场上常见的有俄罗斯白玉、青海白玉等。优质和田玉产在新疆昆仑山脉北坡，其矿床位于海拔4000多米的雪山上。

简介：本文通过对翻车事故造成甲醛对水系和空气的污染调查,追踪了甲醛污染物在水体中的稀释和转化全程,并在此基础上提出了污染事故相应的应急措施的改善.

简介：1.核磁共振驰豫时间（T1,T2）当氢原子核被置于固定的强磁场中时,会分成顺磁场和逆磁场两种方向排列,而形成两种能级状态。这时若用无线电波来照射这些氢原子核,各氢原子核会因周围环境的差异而吸收不同频率的无线电波的能量从低能级向高能级跃迁,这种现象称核磁共振（NMR）。使氢原子核发生核磁共振的条件是:ω=26753H0式中H0表示氢原子核周围磁场的强度,ω表示使该氢原子核产生共振跃迁的无线电波的频率,比例常数26753,是氢原子核的旋磁

简介：采用跨平台开源视音频解决方案FFMPEG,设计了一个处理x264编码的RTSP（RealTimeStreamingProtocol）视频监控终端（接收、解码与播放）.通过FFMPEG解码库裁剪与优化后交叉编译成单一库,来提升终端启动的加载速度.分析了H264视频数据的解码流程;实现了视频像素YUV转RGB并在android平台的显示,解码和显示采用多线程机制,进一步提升了系统性能.测试结果表明,此android流媒体接收端播放效果良好.

简介：软件定义网络（SDN）将数据层与控制层相分离，是一种新型网络体系架构．针对目前SDN网络还不能提供路由服务问题，设计了一种基于OpenFlow技术，使得SDN网络拥有路由转发功能的方案．依托RouteFlow平台，以内核虚拟化技术为基础，以Quagga软件为路由引擎，通过OpenFlow控制器为数据平面提供路由逻辑控制策略．实验结果表明，该方案不仅让SDN网络具有了路由转发功能，还能使系统保持较好的稳定性．

简介：设计了一种植保无人机离心喷头,优化了离心盘内部旋流室分水长筋条、分水短筋条和喷嘴筋条的参数.设计了一套雾化效果试验装置,研究了电机电压对雾滴粒径、雾滴沉积量和喷幅的影响,获得了最佳工作参数为：电机电压12V,喷雾压力0.08MPa,喷嘴口径0.471mm（筋条数为40）.装配有4只喷头的植保无人机,在飞行高度为1.7m,电机电压为12V时,雾滴粒径均值为112.32μm,实际喷幅约为4m.

简介：本文以葡萄糖、谷氨酸、邻苯二甲酸氢钾及甲基橙为例，对COD与TOC之间的比值及相关关系做了讨论，并对印染、制革等有机污染企业的废水进行测定，给出其COD与TOC的比值。

简介：车道线检测是智能驾驶系统的重要组成部分,它提供了车辆与车道位置关系的信息.针对智能车辆驾驶系统在视觉导航过程中车道线检测的精确性和鲁棒性的问题,提出一种有效的车道线检测方法.首先对原始RGB图像分别进行感兴趣区域设定、逆透视变换、灰度化和阈值处理;然后进行霍夫变换处理,利用斜率和中心点位置筛选检测结果;最后利用卡尔曼滤波对检测到的线段进行跟踪,预测当前车道线位置.实验结果表明,该算法能够有效解决图像中车道线不清晰以及一些干扰遮挡的问题,车道线检测准确率可达94%,具有较好的准确性、鲁棒性和较低的计算复杂度,有利于实时性检测系统的构建.

简介：为了检测医用体外碎石机焦点位置的声场特性，判断是否符合国家标准要求，特采用直接测量的方法，使用针式水听器在时间和空间域内进行逐层扫描，寻找焦点位置并测量焦点位置的声压强度；通过能量图直观显示焦点位置的能量分布，通过测量采集到焦点位置连续10次冲击波的声场强度、脉冲上升时间、脉冲宽度．这样所得到的医用体外碎石机焦点声场特性符合国家标准的要求．

简介：本文主要介绍了AOC的概念,检测意义,检测方法及其相关理论,研究了福州几个水厂出厂水和管网水中AOC指标值的变化情况,从而为用AOC指标评价饮用水生物稳定性提供科学依据.

简介：本文报道了用电子探针显微分析仪测定了可写入VCD金盘镀金反射层之成色与厚度,并估算了一片VCD金盘的含金量。

简介：令γLR（G）表示图G的误报容错支配数,G×H表示图G和图H的笛卡尔乘积.文章参考已有误报容错支配数知识及笛卡尔乘积图Pm×Cn的相关结论，研究确定了路与圈笛卡尔乘积图Pm×Cn（m=3,4）的误报容错支配数，并给出n≥5时的精确值.