简介:为了改善一级直线倒立摆位置和角度的控制精度,提出一种基于改进型自抗扰控制的新型控制策略。首先设计了一个原点周围具备更好平滑性的新型非线性函数,基于该函数设计了改进型扩张状态观测器和非线性误差反馈控制率。然后,通过两个改进型扩张状态观测器对小车位置和摆杆角度这两个状态分别进行实时观测,并进行线性补偿。最后进行仿真和实验验证,结果表明所设计的基于改进型ADRC的一级直线倒立摆高精度控制系统具有更高的鲁棒性。
简介:'他们都是英雄,英雄没有‘编外’。虽然现在煽情或感动还不是时候,但不管身份如何,在面对大火和爆炸时,消防员们都同样义无反顾。把危险留给自己,他们的牺牲着实让人痛心。‘英雄’这个词,他们是当之无愧的。'——天津港爆炸事故发生之后,舆情呈现出复杂走向。与聚焦事故动态、关注伤亡人数、探
简介:本文介绍了PROFITrace软件的组成,设计了一套总线实验系统,对该系统分别进行不同的故障实验,文中列举了电压棒图、信号波形、系统网络拓扑结构检测、丢站检测等结果。教学实践证明,此软件可以帮助学生理解总线协议、增强动手能力、收到了很好的教学效果。